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1)  the planar single inverted pendulum system
平面一级倒立摆系统
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2)  planar double inverted pendulum
平面二级倒立摆
1.
The mathematical model of planar double inverted pendulum is founded at first by means of analytical dynamics.
本文对平面二级倒立摆运用分析动力学方法建立其数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上运用变量融合技术设计了参数自调整双模糊控制器,从而降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化因子对控制效果的影响。
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3)  single inverted pendulum system
单级倒立摆系统
1.
Firstly, the simplified model of the single inverted pendulum system is analyzed, and then designed a digital optimal controller with integral function.
通过对单级倒立摆系统的简化模型分析,设计了带有积分环节的数字最优控制器。
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4)  double inverted pendulum systems
二级倒立摆系统
1.
Based on the theory of optimal control, a robust H∞ optimal controller is designed for double inverted pendulum systems to deal with parameter variety and disturbance.
实验结果表明;用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性。
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5)  triple inverted pendulum system
三级倒立摆系统
1.
The Lagrangian equations are chosen to es-tablish the nonlinear mathematical model of the triple inverted pendulum system,and then the model is linearized in its equilib-rium point and the control law by using LQR(Linear Quadratic Regulator)optimal control theory is acquired.
使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化,利用LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论,导出控制规律。
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6)  single inverted pendulum
一级倒立摆
1.
First, the single inverted pendulum system model is established based on Newton\'s mechanics theory,which is a non-linear model.
首先,用牛顿力学方法建立了直线一级倒立摆的数学模型,这是一个非线性模型,在平衡点附近进行线性化,并由此推出了系统的状态方程,基于线性化模型对系统进行定性分析,表明倒立摆是不稳定、能控、能观的系统;比较分析了模糊控制、神经网络控制、PID控制和最优控制策略,并应用线性二次型最优控制方法来实现稳定控制,并进行了稳定控制仿真;分析了倒立摆的起摆过程及能量反馈方法和时间最优控制方法的原理。
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补充资料：倒立
1.头朝下脚朝上竖立。 2.指事物的位置上下颠倒。 3.武术﹑杂技的一种项目。
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