2) robot manipulator
机器人臂
1.
Learning control method of polynomial PD-type for robot manipulator;
机器人臂的多项式PD型学习控制方法
2.
The dynamic simulation of a three flexible links robot manipulator shows the effectiveness of the method.
提出了利用冗余度来减轻柔性杆机器人臂运动过程中的末端振动变形新方法，通过寻优确定机器人臂最佳的自身运动，使机器人臂末端在沿着预定轨迹运动的同时，具有最小的振动变形。
3) two-arm robot
双臂机器人
1.
Combined with the two-arm robot in our laboratory,hardware and software structure of the layered control system were established.
结合本实验室的双臂机器人,详细阐述了基于网络的开放式控制器的硬件结构和软件结构。
2.
In this paper,velocity harmonization and acceler ation harmonization of a 2R-1P3R two-arm robot have been studied for special-shaped surface stone with the differential geometry theory and D-H method.
用微分几何理论和Ｄ－Ｈ法研究了２Ｒ－１Ｐ３Ｒ 双臂机器人用于异形石材加工的速度协调和加速度协调，导出了由工艺给定的切削加工速度求解各关节运动速度和加速度的计算公式。
3.
In this paper,a 2R-1P3R two-arm robot is designed in a special-shaped space.
在异形曲面加工中采用 2R - 1P3R型双臂机器人结构 ,建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵 ,从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递。
4) dual-arm robot
双臂机器人
1.
The design and application of an automation assembly cell based on the dual-arm robot;
双臂机器人自动化装配单元的设计与应用
2.
Optimal load distribution for coordinate motion of dual-arm robot;
双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法
3.
The dynamic robust coordinated control for a dual-arm robot handing a single object is studied in the paper.
研究了双臂机器人操作工件运动过程的动力学鲁棒协调控制,在载荷优化分配的基础上建立了系统的动力学方程。
5) robot arm
机器人手臂
1.
Conventional robot arm has only actuators similar to mono-articular muscles,though animal s arm has not only mono-articular muscles but also bi-articular muscles.
传统的机器人手臂仅含有类似于单关节肌的执行器,而生物的手臂不仅含有单关节肌还含有双关节肌。
2.
This paper proposes a new spring balance structure used for the robot arm.
介绍一种用于机器人手臂平衡的新型弹簧平衡机构的结构设计与分析方法。
6) multi-arm robot
多臂机器人
1.
Fast algorithm for collision detection of joints of multi-arm robot;
一种多臂机器人关节间碰撞检测快速算法
2.
According to the current status, this paper discriminates the interference region among each member of the multi-arm robot specificly with paying sufficient attentio
随着空间操作任务的复杂性和智能性的不断提高,如何处理多臂机器人各手臂在相互协同工作时的干涉(即臂与臂之间发生碰撞)已经成为现代工业机器人应用中亟待解决的关键问题。
补充资料：机器大工业
在资本主义制度下，指以机器代替手工工具，以机械化劳动代替手工劳动的资本主义工业。它是资本主义生产方式借以建立的物质技术基础，是资本主义生产的成熟形式或典型形式。从18世纪最后30年起，西欧各主要资本主义国家，先后通过产业革命，从工场手工业逐渐过渡到机器大工业。
特点 生产方法的改进，在工场手工业中是从实行劳动分工开始的，即以劳动力为起点；在大工业中是从机器代替手工工具开始的，即以劳动资料为起点。所有发达的机器，都由三个部分组成，即发动机、传动装置、工具机或工作机。发动机是整个机构的动力，它或者产生自己的动力源，如蒸汽机、内燃机等；或者接受外部某种自然力的推动，如水轮机、风磨等。传动装置由飞轮、齿轮、皮带以及其他各种附件和联络装置组成。它调节发动机发出的运动，在必要时改变运动的形式，把运动分配并传送到工具机上。机器的以上两个部分的作用，仅仅是把运动和力传送给工具机，使工具机运转起来,对劳动对象进行加工,按照预期目的制造出某种产品来。工具机是机器的最主要部分，最初的工具机大体上还是手工业者和工场手工业工人所使用的那些工具，所不同的是，现在它们已经不是人的工具，而是机械工具了。人能够同时使用的工具数量，受到人的器官数量的限制，而工具机同时使用的数量，一开始就突破了这种限制。因而机器生产比手工生产能够大幅度地提高劳动生产率。
机器被普遍采用以后，资本主义劳动过程发生了重大变化。机器生产改变了劳动过程的技术条件，自然力代替了人力，自然科学被自觉地应用于生产，必须使劳动生产率大大提高。另一方面，机器生产改变了社会劳动的组织和劳动协作的性质。原先劳动者之间的劳动协作，现在表现为机器的协作，大大提高了劳动社会化的程度。
使用机器的直接目的和后果 使用机器给资本主义生产带来的一个结果，是减少生产单位产品所消耗的物化劳动和活劳动，减少不变资本和可变资本的支出，从而降低了商品的价值。另一个结果，是资本家获得的剩余价值大大增加。资本家使用机器的直接目的是节省商品的个别劳动时间，获得更多的超额剩余价值，以扩大相对剩余价值的生产。
如果只把机器看作使商品便宜的手段，那末使用机器的界限就在于：生产机器所费的劳动要少于使用机器所代替的劳动。但对于资本家来说，使用机器只是生产剩余价值的手段，只有当机器的价值小于它所代替的劳动力价值时，才会使用机器。这是资本主义使用机器的特殊界限。超过这个界限,资本家宁可使用手工劳动,也不愿使用机器。
在资本主义制度下机器的使用，给工人阶级带来了一系列的严重后果：①使妇女和儿童也加入了雇佣劳动者的队伍，扩大了资本的剥削范围。工人家庭的全体成员都直接成为资本的剥削对象，这样原先成年男工劳动力的价值包括全家的生活费用，现在全家劳动才能得到这种费用。机器使男劳动力贬值，提高了剥削程度。此外,女工和童工参加劳动,严重摧残了妇女、儿童的身心健康，并把大批成年男工排挤出工厂。②机器的使用本来应当成为缩短工作日的手段,但在资本主义制度下,它却成为延长工作日的有力手段。同时，大批被机器排挤的失业工人造成劳动力供过于求，形成对在业工人的压力，使他们不能有力地反抗资本家延长工作日。只是在工人阶级的阶级觉悟提高和团结起来同资本家阶级作长期艰苦的斗争以后，资本家延长工作日才逐步受到限制。③进一步提高了劳动强度。资本家一方面提高机器的运转速度,另一方面扩大同一工人看管机器的数量,这两种方法都迫使工人在同一时间内支出更多的劳动以创造更多的剩余价值。紧张而繁重的劳动，严重地影响了工人的健康，甚至造成大批工人终身残废或过早死亡。马克思指出："在资本主义体系内部，一切提高社会劳动生产力的方法都是靠牺牲工人个人来实现的；一切发展生产的手段都变成统治和剥削生产者的手段"（《马克思恩格斯全集》第23卷，第707页）。
第二次世界大战后，在一些发达的资本主义国家里，科学技术迅速发展，机械手、机器人一类自动化装置在生产中的应用不断增多，某些国家出现了少数"无人车间"，还要建立"无人工厂"。这些高度自动化的企业，劳动生产率空前提高，产品产量猛增，资本家获得的剩余价值也大大增加。但是不能认为自动化机器体系和机器人能够创造价值。从本质上说，自动化机器体系、机械手和机器人仍然是机器，只是在机器的三个组成部分之外，增加了一个电子计算机操纵的自动控制系统。它仍然是生产工具，是生产的一种物质条件。在资本主义条件下，它仍然是不变资本的存在形式。这种自动化机器体系、机械手和机器人不能完全取代人的活劳动，在"无人工厂"里仍然有人在工作，在"无人工厂"的背后，更有大量的人为它劳动。研究、设计、制造这些自动化装置本身，就要花费大量的人的复杂劳动，其中包括科学家、工程师和技术工人的劳动。当把它们运用于生产以后，还需要有人来控制、监视、调节、维修等等。完全离开人的劳动,自动化装置仍旧无法运行。总之,机器人的出现动摇不了马克思的劳动价值理论和剩余价值理论。机器、机器人仍然是资本家生产剩余价值的手段。
特点 生产方法的改进，在工场手工业中是从实行劳动分工开始的，即以劳动力为起点；在大工业中是从机器代替手工工具开始的，即以劳动资料为起点。所有发达的机器，都由三个部分组成，即发动机、传动装置、工具机或工作机。发动机是整个机构的动力，它或者产生自己的动力源，如蒸汽机、内燃机等；或者接受外部某种自然力的推动，如水轮机、风磨等。传动装置由飞轮、齿轮、皮带以及其他各种附件和联络装置组成。它调节发动机发出的运动，在必要时改变运动的形式，把运动分配并传送到工具机上。机器的以上两个部分的作用，仅仅是把运动和力传送给工具机，使工具机运转起来,对劳动对象进行加工,按照预期目的制造出某种产品来。工具机是机器的最主要部分，最初的工具机大体上还是手工业者和工场手工业工人所使用的那些工具，所不同的是，现在它们已经不是人的工具，而是机械工具了。人能够同时使用的工具数量，受到人的器官数量的限制，而工具机同时使用的数量，一开始就突破了这种限制。因而机器生产比手工生产能够大幅度地提高劳动生产率。
机器被普遍采用以后，资本主义劳动过程发生了重大变化。机器生产改变了劳动过程的技术条件，自然力代替了人力，自然科学被自觉地应用于生产，必须使劳动生产率大大提高。另一方面，机器生产改变了社会劳动的组织和劳动协作的性质。原先劳动者之间的劳动协作，现在表现为机器的协作，大大提高了劳动社会化的程度。
使用机器的直接目的和后果 使用机器给资本主义生产带来的一个结果，是减少生产单位产品所消耗的物化劳动和活劳动，减少不变资本和可变资本的支出，从而降低了商品的价值。另一个结果，是资本家获得的剩余价值大大增加。资本家使用机器的直接目的是节省商品的个别劳动时间，获得更多的超额剩余价值，以扩大相对剩余价值的生产。
如果只把机器看作使商品便宜的手段，那末使用机器的界限就在于：生产机器所费的劳动要少于使用机器所代替的劳动。但对于资本家来说，使用机器只是生产剩余价值的手段，只有当机器的价值小于它所代替的劳动力价值时，才会使用机器。这是资本主义使用机器的特殊界限。超过这个界限,资本家宁可使用手工劳动,也不愿使用机器。
在资本主义制度下机器的使用，给工人阶级带来了一系列的严重后果：①使妇女和儿童也加入了雇佣劳动者的队伍，扩大了资本的剥削范围。工人家庭的全体成员都直接成为资本的剥削对象，这样原先成年男工劳动力的价值包括全家的生活费用，现在全家劳动才能得到这种费用。机器使男劳动力贬值，提高了剥削程度。此外,女工和童工参加劳动,严重摧残了妇女、儿童的身心健康，并把大批成年男工排挤出工厂。②机器的使用本来应当成为缩短工作日的手段,但在资本主义制度下,它却成为延长工作日的有力手段。同时，大批被机器排挤的失业工人造成劳动力供过于求，形成对在业工人的压力，使他们不能有力地反抗资本家延长工作日。只是在工人阶级的阶级觉悟提高和团结起来同资本家阶级作长期艰苦的斗争以后，资本家延长工作日才逐步受到限制。③进一步提高了劳动强度。资本家一方面提高机器的运转速度,另一方面扩大同一工人看管机器的数量,这两种方法都迫使工人在同一时间内支出更多的劳动以创造更多的剩余价值。紧张而繁重的劳动，严重地影响了工人的健康，甚至造成大批工人终身残废或过早死亡。马克思指出："在资本主义体系内部，一切提高社会劳动生产力的方法都是靠牺牲工人个人来实现的；一切发展生产的手段都变成统治和剥削生产者的手段"（《马克思恩格斯全集》第23卷，第707页）。
第二次世界大战后，在一些发达的资本主义国家里，科学技术迅速发展，机械手、机器人一类自动化装置在生产中的应用不断增多，某些国家出现了少数"无人车间"，还要建立"无人工厂"。这些高度自动化的企业，劳动生产率空前提高，产品产量猛增，资本家获得的剩余价值也大大增加。但是不能认为自动化机器体系和机器人能够创造价值。从本质上说，自动化机器体系、机械手和机器人仍然是机器，只是在机器的三个组成部分之外，增加了一个电子计算机操纵的自动控制系统。它仍然是生产工具，是生产的一种物质条件。在资本主义条件下，它仍然是不变资本的存在形式。这种自动化机器体系、机械手和机器人不能完全取代人的活劳动，在"无人工厂"里仍然有人在工作，在"无人工厂"的背后，更有大量的人为它劳动。研究、设计、制造这些自动化装置本身，就要花费大量的人的复杂劳动，其中包括科学家、工程师和技术工人的劳动。当把它们运用于生产以后，还需要有人来控制、监视、调节、维修等等。完全离开人的劳动,自动化装置仍旧无法运行。总之,机器人的出现动摇不了马克思的劳动价值理论和剩余价值理论。机器、机器人仍然是资本家生产剩余价值的手段。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条