1) planar four-DOF assembly robot arm
水平四自由度装配机器人
1.
We utilize the kinematics and dynamics simulation function of virtual prototype software ADAMS to get the kinematics and dynamics characteristic of the planar four-DOF assembly robot arm.
本文以水平四自由度装配机器人手臂为研究对象,采用虚拟样机技术对机械系统进设计,利用虚拟样机软件ADAMS的运动学和动力学仿真功能,对水平四自由度装配机器人手臂的运动学和动力学特性做了深入研究;而仿真分析结果可以指导修改零件的结构设计或调整零件的材料。
2) 4-DOF planar robot
四自由度平面机器人
1.
Linear structured light and stereo vision measurement principles were used to acquire geometric information through sampling the surface of a physical object mounted on the end-effector of a 4-DOF planar robot.
该方法利用线状结构光与立体视觉原理,首先测量位于四自由度平面机器人上的三维物体的表面几何信息,然后通过获得的采样数据集,自动构建具有真实纹理的三维几何模型。
3) 4DOF parallel manipulator
四自由度并联机器人
1.
Analysis on working space of a 4DOF parallel manipulator;
一种四自由度并联机器人的工作空间分析
4) 3-DOF spherical platform manipulator
三自由度球平台机器人
5) Two dimension of freedom robot
两自由度机器人
补充资料：装配机器人
专门为装配而设计的机器人。与一般工业机器人比较，它具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点。使用装配机器人可以保证产品质量，降低成本，提高生产自动化水平。
基本类型与结构 常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor for Assembly）即 PUMA 机器人和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA 机器人两种类型。
PUMA 机器人 美国 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一种计算机控制的多关节装配机器人。一般有 5或6个自由度,即腰、肩、肘的回转以及手腕的弯曲、旋转和扭转等功能（图1）。其控制系统由微型计算机、伺服系统、输入输出系统和外部设备组成。采用VALⅡ作为编程语言,例如语句"APPRO PART，50"表示手部运动到PART上方50mm处。PART的位置可以键入也可示教。VAL具有连续轨迹运动和矩阵变换的功能。
SCARA机器人 大量的装配作业是垂直向下的,它要求手爪的水平(X，Y)移动有较大的柔顺性，以补偿位置误差。而垂直 (Z)移动以及绕水平轴转动则有较大的刚性,以便准确有力地装配。另外还要求绕Z 轴转动有较大的柔顺性，以便于键或花键配合。日本山梨大学研制出SCARA机器人,它的结构特点满足了上述要求（图2）。其控制系统也比较简单,如SR-3000机器人采用微处理机对θ1,θ2,Z 三轴（直流伺服电机）实现半闭环控制，对s 轴（步进电机）进行开环控制。编程语言采用与 BASIC相近的SERF。最新版本Level4具有坐标变换、直线和圆弧插补、任意速度设定、以文字命名的子程序以及检错等功能。SCARA机器人是目前应用较多的类型之一。
柔顺性 装配机器人的大量作业是轴与孔的装配，为了在轴与孔存在误差的情况下进行装配，应使机器人具有柔顺性。主动柔顺性是根据传感器反馈的信息而从动柔顺心则利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。例如美国Draper实验室研制的远心柔顺装置RCC(Remote Center Compliance device)（图3）,一部分允许轴作侧向移动而不转动,另一部分允许轴绕远心（通常位于离手爪最远的轴端）转动而不移动，分别补偿侧向误差和角度误差，实现轴孔装配。
应用 装配机器人主要用于各种电器制造（包括家用电器,如电视机、录音机、洗衣机、电冰箱、吸尘器）、小型电机、汽车及其部件、计算机、玩具、机电产品及其组件的装配等方面。
基本类型与结构 常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor for Assembly）即 PUMA 机器人和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA 机器人两种类型。
PUMA 机器人 美国 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一种计算机控制的多关节装配机器人。一般有 5或6个自由度,即腰、肩、肘的回转以及手腕的弯曲、旋转和扭转等功能（图1）。其控制系统由微型计算机、伺服系统、输入输出系统和外部设备组成。采用VALⅡ作为编程语言,例如语句"APPRO PART，50"表示手部运动到PART上方50mm处。PART的位置可以键入也可示教。VAL具有连续轨迹运动和矩阵变换的功能。
SCARA机器人 大量的装配作业是垂直向下的,它要求手爪的水平(X，Y)移动有较大的柔顺性，以补偿位置误差。而垂直 (Z)移动以及绕水平轴转动则有较大的刚性,以便准确有力地装配。另外还要求绕Z 轴转动有较大的柔顺性，以便于键或花键配合。日本山梨大学研制出SCARA机器人,它的结构特点满足了上述要求（图2）。其控制系统也比较简单,如SR-3000机器人采用微处理机对θ1,θ2,Z 三轴（直流伺服电机）实现半闭环控制，对s 轴（步进电机）进行开环控制。编程语言采用与 BASIC相近的SERF。最新版本Level4具有坐标变换、直线和圆弧插补、任意速度设定、以文字命名的子程序以及检错等功能。SCARA机器人是目前应用较多的类型之一。
柔顺性 装配机器人的大量作业是轴与孔的装配，为了在轴与孔存在误差的情况下进行装配，应使机器人具有柔顺性。主动柔顺性是根据传感器反馈的信息而从动柔顺心则利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。例如美国Draper实验室研制的远心柔顺装置RCC(Remote Center Compliance device)（图3）,一部分允许轴作侧向移动而不转动,另一部分允许轴绕远心（通常位于离手爪最远的轴端）转动而不移动，分别补偿侧向误差和角度误差，实现轴孔装配。
应用 装配机器人主要用于各种电器制造（包括家用电器,如电视机、录音机、洗衣机、电冰箱、吸尘器）、小型电机、汽车及其部件、计算机、玩具、机电产品及其组件的装配等方面。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条