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1)  Low-DoF robot
少自由度机器人
1.
Singularity of Low-DoF robot is analyzed by applying the Jocabian matrix obtained by screw and reciprocal screw method.
根据机器人反螺旋系统确定了笛卡尔操作空间到关节空间的速度映射关系,并由螺旋及反螺旋理论所获得的雅可比矩阵对少自由度机器人的奇异性进行了分析。
2)  lower-mobility parallel robot
少自由度并联机器人
1.
Based upon screw theory and set theory,the structural characteristics of lower-mobility parallel robots was studied via the union of limb constraints and the coupling of loop over-constraint.
应用螺旋理论与集合论原理,按照支链并联、回路耦合的观点,进行少自由度并联机器人构型特征的研究。
2.
Based upon wrench system and set theory,the structural conditions of non-overconstrained lower-mobility parallel robots and its synthesis method were proposed.
为少自由度并联机器人的构型综合提供了一种新的观点和方法,亦为消除过约束对运动副形位误差的敏感性提供了新的途径。
3)  Two dimension of freedom robot
两自由度机器人
4)  3-DOF robot
三自由度机器人
5)  underfreedom robot
欠自由度机器人
1.
For solving the solvability problem within the work space of underfreedom robot, a virtual joint method is proposed and BP neural network is used to distinguish the solvable and unsolvable posture space and to determine whether there exists an inverse kinematics solution.
针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题 ,提出虚拟关节法 ,并利用神经网络的学习能力 ,区分出可解子空间和不可解子空间 ,达到了对给定末端位姿可解性的准确判
6)  multi-degree-of-freedom robot
多自由度机器人
1.
The attitude stability of the multi-degree-of-freedom robot is the main research of this thesis,it will be a wide use on surface or under water work and the ship hanging goods.
本文主要研究多自由度机器人末端姿态稳定控制的问题,在水面及水下平台作业、船舶吊放货物等领域将有广泛的应用前景。
补充资料:两足步行机器人
      模拟人类用两条腿走路的机器人。两足步行机器人适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业,比一般移动机器人灵活性强,机动性好。1972年,日本早稻田大学研制出第一台功能较全的两足步行机器人。美国、南斯拉夫等学者也研制出各种两足走行机器人模型。两足步行模型是一个变结构机构,单脚支撑为开式链,双脚支撑为闭式链。支撑点的固定靠摩擦力来保证,质量分布和重量大小都直接影响静态和动态的稳定性。为保证行走过程中姿态的稳定性,对行走步态应加严格的约束。图中示出了具有11个动力关节的两足步行模型的自由度分配。这些关节以旋转轴的方向分为纵摇轴、横摇轴和偏航轴。纵摇轴实现前进方向的重心移动,横摇轴实现左右方向的重心摆动,偏航轴转换方向。在行走过程中,通过纵摇轴的髋关节、膝关节和踝关节的协调动作,在前进方向上移动重心;通过上驱体关节使上身左倾或右倾,移动上身塔载调节重心;通过偏航轴的腰关节转换方向。关节的驱动能源主要有气压、液压和电动三种。气压式重量轻、安全便宜,但因空气的可缩性,在变负载情况下,稳定性差。液压式输出功率大、快速性好,但需配备动力组件。例如,日本早稻田大学加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12个自由度的液压驱动机器人。电动式结构简单、控制容易。但功率密度低、价格较高。
  
  两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行:两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑,绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中,始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行:把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期,在单脚支撑期采用静态步行控制方式,将双脚支撑期视为倒立摆,控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行:这是一种类人型的行走方式。在行走过程中,将整个驱体视为多连杆倒立摆,控制其姿态稳定性,并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移,实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题,目前仍处于研究阶段,两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
  

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