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1)  Piping three foots crawl along the robot
管道三足爬行机器人
2)  pipeline crawler
管道爬行器
1.
In non-destructive tests for long-distance pipelines, traditional pipeline crawlers use radioactive isotopes as the instruction resources which emit gamma rays harming human and environment to a certain extent.
在长输管道的无损检测中,传统的管道爬行器使用放射性同位素作为指令源,其连续释放的伽玛射线对人体和环境有一定危害,为了解决这个问题,研制成功了一种新型的操作控制系统,此控制系统是一种磁定位传感装置,安全环保。
3)  bipedal wall-climbing robot
双足爬壁机器人
1.
Gait planning of concave transitions between different slopes for bipedal wall-climbing robots;
双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究
4)  crawling robot
爬行机器人
1.
Research on a Kind of the Inchworm Crawling Robot;
一种尺蠖式爬行机器人的研究
2.
A double closed loop trajectory linearization controller(TLC)based on the robot model is designed for a crawling robot on airplane surface.
该方法解决了在飞机特殊表面环境下,对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题。
3.
Harmony Control of the Welding Track in Crawling Robot;
针对大型构件的自动焊接问题 ,采用由爬行小车和十字滑块组合而成的跟踪机构进行焊缝的跟踪 ,提出了协调控制的方法 ,并对爬行小车的控制进行了理论分析和大量的实验研究 ,焊接实验表明这种控制方案能够实现爬行机器人对焊缝的精确跟踪。
5)  drainpipe climbing robot
爬管机器人
1.
In this paper,we introduced the design principle of processional small drainpipe climbing robot,elaborat-ed the design principle of main structure of this kind of robot,and carried out a calculation.
介绍了小型爬管机器人的原理方案,阐述了小型爬管机器人主要结构的设计原理,并进行了计算说明。
6)  walking underwater robot
仿多足爬行动物水下机器人
1.
According to the locomotion method of imitating underwater creatures, bionic underwater robot can be classified into three classes: fish robot, walking underwater robot and worming underwater robot.
仿生水下机器人按照模仿水下生物的运动方式可分为:仿鱼水下机器人、仿多足爬行动物水下机器人和仿蠕虫水下机器人。
补充资料:两足步行机器人
      模拟人类用两条腿走路的机器人。两足步行机器人适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业,比一般移动机器人灵活性强,机动性好。1972年,日本早稻田大学研制出第一台功能较全的两足步行机器人。美国、南斯拉夫等学者也研制出各种两足走行机器人模型。两足步行模型是一个变结构机构,单脚支撑为开式链,双脚支撑为闭式链。支撑点的固定靠摩擦力来保证,质量分布和重量大小都直接影响静态和动态的稳定性。为保证行走过程中姿态的稳定性,对行走步态应加严格的约束。图中示出了具有11个动力关节的两足步行模型的自由度分配。这些关节以旋转轴的方向分为纵摇轴、横摇轴和偏航轴。纵摇轴实现前进方向的重心移动,横摇轴实现左右方向的重心摆动,偏航轴转换方向。在行走过程中,通过纵摇轴的髋关节、膝关节和踝关节的协调动作,在前进方向上移动重心;通过上驱体关节使上身左倾或右倾,移动上身塔载调节重心;通过偏航轴的腰关节转换方向。关节的驱动能源主要有气压、液压和电动三种。气压式重量轻、安全便宜,但因空气的可缩性,在变负载情况下,稳定性差。液压式输出功率大、快速性好,但需配备动力组件。例如,日本早稻田大学加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12个自由度的液压驱动机器人。电动式结构简单、控制容易。但功率密度低、价格较高。
  
  两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行:两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑,绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中,始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行:把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期,在单脚支撑期采用静态步行控制方式,将双脚支撑期视为倒立摆,控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行:这是一种类人型的行走方式。在行走过程中,将整个驱体视为多连杆倒立摆,控制其姿态稳定性,并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移,实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题,目前仍处于研究阶段,两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
  

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