1) robot with six DOF
六自由度机械手
1.
This paper introduced the constitution and specific design of robot with six DOF and researched the position control system of single joint of robot.
本文主要阐述了六自由度机械手本体的总体构成及其具体的结构设计，并对机械手单关节位置伺服系统进行了研究。
2) manipulator with six DOF
六自由度机械手臂
4) 8 DOF manipulator
8自由度机械手
5) 3-DOF manipulator
3自由度机械手
1.
Fischertechnik has been adopted to establish the 3-DOF manipulator mechanical structure,and the principles of the movement and their interactions between the modules are analyzed and researched.
利用"慧鱼"组合模型构建了3自由度机械手的机械模型,并对其运动原理和各模块间的相互作用进行了分析与研究,在此基础上利用PLC实现了机械手的控制过程,对设计中出现的电源不匹配问题,通过使用中间继电器和稳压直流电源对其进行控制。
6) two degree-of-freedom manipulators
二自由度机械手
1.
The two degree-of-freedom manipulators joint velocity equation and statics equation are proposed.
提出二自由度机械手末端执行器与各关节之间的运动速度分析方程式与静力学分析方程式,通过实例推导和分析,可以得到机械手运动的瞬时状况和静态下的力或力矩平衡问题,并可说明雅可比矩阵在运动学和力学两方面的运用和区别。
补充资料：六度行──广六度行
【六度行──广六度行】
﹝出成具光明定意经，亦名六德行﹞
［一、广施］，旷大曰广，舍财曰施。谓行施者，既怀广大之心，应当知身非常，四大不净，会归败坏；知身既不我有，财物亦是虚幻，乃至世间万物皆悉无常，由是观身非身，观物非物，纵心恣施，了无挂碍；复能广弘法施，开化愚蒙，故曰广施。（四大者，地大、水大、火大、风大也。）
［二、广戒］，戒，律也。戒品虽多，不出身口意之三业，谓或见众宝珍琦，凡诸可意之物，身虽贫乏，不妄贪取；或见细妙之色，内观朽烂，生厌离心，乃至不杀、不盗、不淫等，皆身戒也。或以恶言加己，乃以善言和语至诚而答，乃至不妄言、不绮语、不两舌，皆口戒也。复能思惟生死，常怀解脱，又能修习道品之要，深入无为之理，乃至不贪、不嗔、不痴等，皆意戒也。修行之人，于此三业之戒，自既坚持不犯，复能展转化他，广弘戒法，故曰广戒。
［三、广忍］，忍者，耐也。谓菩萨修行之时，若人骂詈，知其从声，而出于此，观了言语性空，意亦如是，视诸惭辱，空无所有，如此则嗔恚不生，忍行可进。身既能尔，复能展转化他，令行忍耐，故曰广忍。（菩萨，梵语具云菩提萨埵，华言觉有情。）
［四、广精进］，谓菩萨修行道品，当勤精进，节其饮食，除于睡卧，晨夜惺惺，莫令怠惰，乃至为人，广说法要，不以为烦；开教愚顽，不辞劳倦。自既能尔，复能展转化他，令其精进。故曰广精进。
［五、广一心］，一心者，心不杂乱也。谓菩萨修行禅定之时，一心寂静，离诸散乱。于孝事父母，尊敬师友，断爱远俗，空闲寂寞，皆当专一其心；乃至多欲、多诤、多作、多恼，或誉或毁，或利或失，于是等处，并当专一其心，不挠不动。自既能尔，复能展转化他，于一切时处，皆一其心。故曰广一心。
［六、广智慧］，智慧者，照了万法，通达无碍也。谓菩萨修行之时，若堕见闻，则有一切尘境所蔽，当以智慧一一照了，观其所起，察其所灭；处爱欲中，心在道品之藏；寄浊恶界，心游清净之乡；入险隘路，心思方便之道。故能绝三界之妄想，证涅槃之真空。自既能尔，复能展转化他，令修智慧。故曰广智慧。（三界者，欲界、色界、无色界也。梵语涅槃，华言灭度。）
﹝出成具光明定意经，亦名六德行﹞
［一、广施］，旷大曰广，舍财曰施。谓行施者，既怀广大之心，应当知身非常，四大不净，会归败坏；知身既不我有，财物亦是虚幻，乃至世间万物皆悉无常，由是观身非身，观物非物，纵心恣施，了无挂碍；复能广弘法施，开化愚蒙，故曰广施。（四大者，地大、水大、火大、风大也。）
［二、广戒］，戒，律也。戒品虽多，不出身口意之三业，谓或见众宝珍琦，凡诸可意之物，身虽贫乏，不妄贪取；或见细妙之色，内观朽烂，生厌离心，乃至不杀、不盗、不淫等，皆身戒也。或以恶言加己，乃以善言和语至诚而答，乃至不妄言、不绮语、不两舌，皆口戒也。复能思惟生死，常怀解脱，又能修习道品之要，深入无为之理，乃至不贪、不嗔、不痴等，皆意戒也。修行之人，于此三业之戒，自既坚持不犯，复能展转化他，广弘戒法，故曰广戒。
［三、广忍］，忍者，耐也。谓菩萨修行之时，若人骂詈，知其从声，而出于此，观了言语性空，意亦如是，视诸惭辱，空无所有，如此则嗔恚不生，忍行可进。身既能尔，复能展转化他，令行忍耐，故曰广忍。（菩萨，梵语具云菩提萨埵，华言觉有情。）
［四、广精进］，谓菩萨修行道品，当勤精进，节其饮食，除于睡卧，晨夜惺惺，莫令怠惰，乃至为人，广说法要，不以为烦；开教愚顽，不辞劳倦。自既能尔，复能展转化他，令其精进。故曰广精进。
［五、广一心］，一心者，心不杂乱也。谓菩萨修行禅定之时，一心寂静，离诸散乱。于孝事父母，尊敬师友，断爱远俗，空闲寂寞，皆当专一其心；乃至多欲、多诤、多作、多恼，或誉或毁，或利或失，于是等处，并当专一其心，不挠不动。自既能尔，复能展转化他，于一切时处，皆一其心。故曰广一心。
［六、广智慧］，智慧者，照了万法，通达无碍也。谓菩萨修行之时，若堕见闻，则有一切尘境所蔽，当以智慧一一照了，观其所起，察其所灭；处爱欲中，心在道品之藏；寄浊恶界，心游清净之乡；入险隘路，心思方便之道。故能绝三界之妄想，证涅槃之真空。自既能尔，复能展转化他，令修智慧。故曰广智慧。（三界者，欲界、色界、无色界也。梵语涅槃，华言灭度。）
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