1) robot static force analyses
多足步行静力学
3) multi-legged walking robot
多足步行机器人
1.
A CPG model of multi-legged walking robot gait controlling;
一种用于多足步行机器人步态控制的CPG模型
2.
Research on the Joint Control System of a Modular Multi-Legged Walking Robot;
模块化多足步行机器人关节控制系统研究
3.
Because of the multiped walking character, multi-legged walking robots own obvious priorities in motion and working under unstructured and unconfirmed environment comparing to wheeled robots.
相对于轮式机器人而言,多足步行机器人在非结构化环境中具有明显的优势。
4) Multilegged walking robot
多足步行机器人
1.
Research on Control System of A Multilegged Walking Robot;
多足步行机器人控制系统的研究
2.
Multilegged walking robots have been generating a considerable interest, because of their high performances in various robotic tasks and their great mobility and adaptability to the rough terrain.
多足步行机器人具有较强的机动性和适应不平地面的能力,能完成多种机器人工作,已激发广大研究人员的研究兴趣,其研究具有重要的科学意义和实际应用价值。
3.
Since the first multilegged walking robot was designed in 1960s, about 50 years of development in walking robot research area have resulted in the blooming of walking robots.
经过近半个世纪的发展,多足步行机器人仍然存在功能单一、结构复杂、环境适应能力不高、可维护性差等缺点,未能在人类的生产生活中得以大规模应用。
6) biped walking
双足步行
1.
We simplified the design of drive and control circuit based on the method,developed a biped walking robot of eight DOFs(degree of freedom),and successfully realized its stable walking.
基于TMS320F2812 DSP提出了一种用单个定时器产生8路独立的舵机控制信号的方法,简化了驱动与控制电路的设计,研制完成了一个8自由度双足步行机器人,并成功实现了机器人的稳定行走。
2.
In order to investigate the characteristics of biped robot on the process of biped walking, using the geometric constraints method, we planed the gait based on the forward and inverse kinematics model of biped robot through trajectory planning of key point and calculate the trajectories of the every joints, and finally realized the open-loop walking of virtual prototype.
本文选择双足机器人的两髋中心以及踝关节作为关键点,提出了采用摆线拼接的方式来拟合上楼梯行走中摆动腿踝关节的轨迹,在ADAMS仿真中实现了上楼梯双足步行,得到了双足行走过程中的一些参数。
3.
A biped walking robot of ten DOFs(degree of freedom) based on TMS320F2812 DSP is designed.
本文基于TMS320F2812 DSP设计了一个十自由度双足步行机器人,对驱动与传感器电路进行了设计,规划了机器人的整体控制系统,采用了触力传感器和陀螺仪来检测步行信息,并成功实现了机器人的稳定行走。
补充资料：潮汐静力学理论
自从I.牛顿用引潮力解释潮汐运动之后，潮汐动力的基本问题已经清晰，但用牛顿的理论直接研究海洋中的潮汐问题时，遇到非常复杂的数学困难。为此，必须将海洋所占据的空间区域，理想化为它具有简单的几何形状。1740年，D.伯努利从静力学平衡的角度出发，假设地球表面都被海洋所覆盖，而且海面在任何时刻都能够保持与重力和引潮力的合力处处垂直。这种理想化了的海洋潮汐，称为平衡潮。伯努利的这种学说，称为平衡潮学说。在此学说的基础上建立起来的一种潮汐理论，为潮汐静力学理论。这是继牛顿之后第一个提出的潮汐理论。
由此理论得到，地球表面由月球引潮力所产生的太阳平衡潮的潮高为
式中γ为地球半径的平均值,θ为月球的天顶距，M 为月球的质量,E 为地球的质量，D为月-地距离，哹 为月-地平均距离，m 为长度单位"米"。由太阳引潮力所产生的太阳平衡潮的潮高，也有类似的表达式。
如果在公式中取D =哹,且当θ=0°或180°时,=0.356米，而当θ=90°或270°时，=-0.178米，这表明平衡潮面在对着月球和背着月球的地点形成高潮，而在矢径与地球和月球的中心连线垂直的地点，形成低潮。对固定地点来说，由于地球自转和月球绕地球公转，月中天时刻每天约推迟50分钟，因此潮汐在一个太阴日（平均约24时50分）内通常有两次高潮和两次低潮，而且高潮和低潮发生的时刻，平均每天都推迟50分钟。
每逢朔日或望日，月球和太阳在天球上的经度差不多相等或相差180°,此时太阴潮和太阳潮叠加的结果,使当地的潮汐涨落在每半个月当中最大,称为大潮。若月-地距离和日-地距离都取平均值,则大潮时潮差的理论值可达0.78米。每逢上弦和下弦，太阳和月球在天球上的经度大致相差90°,此时因太阴潮和太阳潮互相削弱的效果最大，就使当地的潮汐涨落在每半个月当中最小，称为小潮。如果月-地距离和日-地距离都取平均值，则小潮时潮差的理论值可低达0.29米。实际上，对太阴潮和太阳潮来说,哹/D 的极大值分别为1.071和1.017,其立方分别为1.23和1.05,故太阴平衡潮的潮差最大可达0.657米，太阳平衡潮的潮差最大可达0.258米,两者之和应为0.915米，这是平衡潮的潮差能够达到的最大值。
大洋里许多岛屿的大潮差大多接近1米。例如:中国台湾东岸的火烧岛附近的大潮差约为 1米；夏威夷群岛火奴鲁鲁一带的最大潮差约为0.9米。 这都接近于从平衡潮理论算出的数值。但在陆架海区，由于潮波能量的集中，因而潮差往往比上述数字大得多。例如：中国杭州湾的澉浦，曾测得最大潮差为8.93米；北美洲芬迪湾的潮差在世界上最大，大约比杭州湾大一倍。
为了说明潮汐的周期和振幅的变化，在前面公式中引入月球天顶距θ与月球赤纬δ、当地纬度φ和月球时角A 的关系，则前面的太阴平衡潮公式可化为
对于太阳平衡潮来说，也有类似的表达式。此公式表明，太阴平衡潮具有 3种基本周期：半日周期、全日周期和长周期。就时角A而言,对地球上任何地点来说,由于月球和太阳都约有360°的时角变化,2A在一日之间有720°的变化，故第一项为半日周期项，它的振幅与cos2δ 成正比，而月球的δ 变化范围为0°～±28.6°，故cos2δ变化于0.77～1.00之间,因此对一定地点来说,太阴（太阳）半日潮的高(低)潮的时间主要决定于时角,但月-地（日-地）距离和月球 (太阳)赤纬对潮差也有一定的影响。式中第二项的时角为全日周期项，但是对于月球来说，sin2δ大约具有周期为半个月的变化，而对于太阳则具有周期为半年的变化。在赤纬为0°时，全日周期项为零；当赤纬不为零时，除赤道外，在地球上其他各点，半日潮和全日潮同时存在,叠加的结果,就出现日潮不等的现象。随着赤纬的增大,日潮不等的现象更加显著,在赤纬达极值时最为突出。公式的第三项不包括时角，仅由赤纬决定。对于月球，其周期约为半个月；对于太阳，则为半年。这都属于潮汐变化中的长周期部分。
平衡潮学说虽能定性地说明潮汐的周期变化和不等现象，但实际的海洋潮汐是一种复杂的波动现象(潮波)，属于流体动力学范畴，其运动规律不是静力学理论所能阐明的。
由此理论得到，地球表面由月球引潮力所产生的太阳平衡潮的潮高为
式中γ为地球半径的平均值,θ为月球的天顶距，M 为月球的质量,E 为地球的质量，D为月-地距离，哹 为月-地平均距离，m 为长度单位"米"。由太阳引潮力所产生的太阳平衡潮的潮高，也有类似的表达式。
如果在公式中取D =哹,且当θ=0°或180°时,=0.356米，而当θ=90°或270°时，=-0.178米，这表明平衡潮面在对着月球和背着月球的地点形成高潮，而在矢径与地球和月球的中心连线垂直的地点，形成低潮。对固定地点来说，由于地球自转和月球绕地球公转，月中天时刻每天约推迟50分钟，因此潮汐在一个太阴日（平均约24时50分）内通常有两次高潮和两次低潮，而且高潮和低潮发生的时刻，平均每天都推迟50分钟。
每逢朔日或望日，月球和太阳在天球上的经度差不多相等或相差180°,此时太阴潮和太阳潮叠加的结果,使当地的潮汐涨落在每半个月当中最大,称为大潮。若月-地距离和日-地距离都取平均值,则大潮时潮差的理论值可达0.78米。每逢上弦和下弦，太阳和月球在天球上的经度大致相差90°,此时因太阴潮和太阳潮互相削弱的效果最大，就使当地的潮汐涨落在每半个月当中最小，称为小潮。如果月-地距离和日-地距离都取平均值，则小潮时潮差的理论值可低达0.29米。实际上，对太阴潮和太阳潮来说,哹/D 的极大值分别为1.071和1.017,其立方分别为1.23和1.05,故太阴平衡潮的潮差最大可达0.657米，太阳平衡潮的潮差最大可达0.258米,两者之和应为0.915米，这是平衡潮的潮差能够达到的最大值。
大洋里许多岛屿的大潮差大多接近1米。例如:中国台湾东岸的火烧岛附近的大潮差约为 1米；夏威夷群岛火奴鲁鲁一带的最大潮差约为0.9米。 这都接近于从平衡潮理论算出的数值。但在陆架海区，由于潮波能量的集中，因而潮差往往比上述数字大得多。例如：中国杭州湾的澉浦，曾测得最大潮差为8.93米；北美洲芬迪湾的潮差在世界上最大，大约比杭州湾大一倍。
为了说明潮汐的周期和振幅的变化，在前面公式中引入月球天顶距θ与月球赤纬δ、当地纬度φ和月球时角A 的关系，则前面的太阴平衡潮公式可化为
对于太阳平衡潮来说，也有类似的表达式。此公式表明，太阴平衡潮具有 3种基本周期：半日周期、全日周期和长周期。就时角A而言,对地球上任何地点来说,由于月球和太阳都约有360°的时角变化,2A在一日之间有720°的变化，故第一项为半日周期项，它的振幅与cos2δ 成正比，而月球的δ 变化范围为0°～±28.6°，故cos2δ变化于0.77～1.00之间,因此对一定地点来说,太阴（太阳）半日潮的高(低)潮的时间主要决定于时角,但月-地（日-地）距离和月球 (太阳)赤纬对潮差也有一定的影响。式中第二项的时角为全日周期项，但是对于月球来说，sin2δ大约具有周期为半个月的变化，而对于太阳则具有周期为半年的变化。在赤纬为0°时，全日周期项为零；当赤纬不为零时，除赤道外，在地球上其他各点，半日潮和全日潮同时存在,叠加的结果,就出现日潮不等的现象。随着赤纬的增大,日潮不等的现象更加显著,在赤纬达极值时最为突出。公式的第三项不包括时角，仅由赤纬决定。对于月球，其周期约为半个月；对于太阳，则为半年。这都属于潮汐变化中的长周期部分。
平衡潮学说虽能定性地说明潮汐的周期变化和不等现象，但实际的海洋潮汐是一种复杂的波动现象(潮波)，属于流体动力学范畴，其运动规律不是静力学理论所能阐明的。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
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