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1) turbine blade repairing robot
水轮机修复机器人
1.
In order to solve the problems of turbine blade repairing robot,such as the convenient and flexible operating interface and real time calculation,a typical operating and control system is built with the mode of DSP motion controller,called PMAC.
针对水轮机修复机器人涉及到大量实时计算和方便灵活的操作界面等方面的问题,采用一种基于专用DSP芯片的运动控制器PMAC卡嵌入通用IPC机构成一种典型的前后台结构的操控系统,使得开发出的操控系统具有友好的人机界面和良好的实时性。
2.
We have built a simulation system of Robot which is based on the theory of B - Model surface and technology of images simulation, and it can help us resolve the problem how to build an automatic welding system to control welding of turbine blade repairing robot.
针对目前水轮机修复机器人在焊接过程中需要建立一套自动焊接系统的问题,依据B样条曲面构造原理,采用图像仿真技术,建立了机器人仿真系统。
2) special robot for hydraulic turbine repair
水轮机修复专用机器人
1.
To study the dynamics performance of special robot for hydraulic turbine repair of hydraulic power plant,a polishing operation was simulated.
为了研究水电站水轮机修复专用机器人的动力性能,对其进行磨削工况模拟,通过Pro/E软件建立实体模型,并基于有限元分析软件ANSYS生成有限元模型,进行有预应力的模态分析,从而得出机器人前五阶固有频率和振型。
2.
This paper mainly focused on the dynamics problem of special robot for hydraulic turbine repair.
文章主要针对水轮机修复专用机器人动力学问题。
3) turbine blade repairing
水轮机修复
1.
To improve the automatic weld quality in complex condition,based on fuzzy set theory and to meet the demand for the practical project application,we put forward a system construction of turbine blade repairing robot and in this paper I present the configuration design of fuzzy controller.
为了在复杂环境下提高自动化焊接质量,依据模糊集合理论,结合项目工程实际应用需要,提出了水轮机修复专用机器人焊接系统构成,给出了模糊控制器的结构设计,选择焊接电压误差、焊接电压误差变化和送丝速度作为基本论域,建立了模糊控制器的控制规则。
4) repairing robot
修复机器人
5) turbine blade maintaining
水轮机叶片修复
6) Wheel-track agricultural robot
轮履复合式农业机器人
补充资料：应用修补机修复铸钢件拉伸模、轧辊的实例
【摘要】：介绍铸造缺陷修补机的应用以及试验试棒修复结论。使用这种修复技术修复不同材质的产品，品质可以达到满意的效果。
关键词：铸造缺陷修补机；冶金结合；拉伸膜；轧辊
1、 验鉴定修复效果
（1）加工1根ZG270-500，30mm×200mm试棒，在试棒表面钻若干个Ф3mm—7mm孔眼，取Q235-A，Ф0.5 mm丝和Q345,0.2mm片作为补材，对制备的试棒使用修补机焊补平并磨光。宏观检验补材处色泽是否相同，修补处与母材硬度HB分别为152—163和172—180。
（2）在试棒修补处，横向切片做金相分析，见图1，图示左边的母材组织为珠光体+铁素体。热熔区机体组织未改变，母材与补材为冶金结合，结合处较致密，未见明显改变。经过对试棒的宏观与微观分析验证，确认铸造缺陷修补机修复品质达到技术要求。 
图1试样母材与补材熔焊处的组织 2 修复拉伸模实例 图2是某厂为西飞公司生产的拉伸模，ZG310—570，质量3.75t，共2件。加工后在表面粗糙度要求Ra为0.8，出现铸造缩松及多处裂纹。采用电焊对该面缺陷清除焊补、修磨，但仍存在着咬边及小点状、细条状缺陷，影响该面的粗糙程度。 
图2拉伸模简图 为了确保该面的粗糙度符合图纸，保证使用性能，使用修补机进行修理。取Ф0.5mm铬镍丝和Q345,厚0.2mm片焊补，修磨抛光。后经西飞质检部精测检验合格，符合用户对该模具的完全达到品质要求。 3修复轧机轧辊实例 轧辊材质为16Mn，堆焊CrNi合金，质量2.16 t,要求辊力硬度HRC为50±3，Ф（500±0.1）mm,表面粗糙度Ra为0.8。按照轧辊的硬度和粗糙度要求，在辊身有夹渣、片状擦伤、机加工挖刀缺陷处，使用修补机处理9件，补材用Ф0.5mm铬镍丝和Q345.厚0.2mm片焊补，抛光。按A检产品3方联合检验，修复后的轧辊，硬度和粗糙度完全达到要求。 4结论 （1）用铸造缺陷修复机做试验棒的分析检验和处理几项不同材质产品的缺陷、损伤修复实例证明，该项修补技术，打破了传统的修复方法，解决了缺陷处理中的难题。
（2）该机技术含量高，且修补费用低，修复产品品质可靠。
（3）该修补机适用于对表面光洁度、精密度高的钢铁产品所存在的微小孔眼、条状缺陷以及擦伤、碰伤、加工挖刀等缺陷的修复。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条
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