1) biped walking
双足步行
1.
We simplified the design of drive and control circuit based on the method,developed a biped walking robot of eight DOFs(degree of freedom),and successfully realized its stable walking.
基于TMS320F2812 DSP提出了一种用单个定时器产生8路独立的舵机控制信号的方法,简化了驱动与控制电路的设计,研制完成了一个8自由度双足步行机器人,并成功实现了机器人的稳定行走。
2.
In order to investigate the characteristics of biped robot on the process of biped walking, using the geometric constraints method, we planed the gait based on the forward and inverse kinematics model of biped robot through trajectory planning of key point and calculate the trajectories of the every joints, and finally realized the open-loop walking of virtual prototype.
本文选择双足机器人的两髋中心以及踝关节作为关键点,提出了采用摆线拼接的方式来拟合上楼梯行走中摆动腿踝关节的轨迹,在ADAMS仿真中实现了上楼梯双足步行,得到了双足行走过程中的一些参数。
3.
A biped walking robot of ten DOFs(degree of freedom) based on TMS320F2812 DSP is designed.
本文基于TMS320F2812 DSP设计了一个十自由度双足步行机器人,对驱动与传感器电路进行了设计,规划了机器人的整体控制系统,采用了触力传感器和陀螺仪来检测步行信息,并成功实现了机器人的稳定行走。
2) Biped dynamic walking
双足动步行
3) biped walking robot
双足步行机器人
1.
Gait Planning of a Biped Walking Robot;
双足步行机器人的步态规划
2.
Moreover,a step program for the biped walking robot is designed.
在AVR系列单片机基础上,提出一种并行积分式多路PWM波产生算法,具有较高的控制精度,可控制大量舵机,并以此设计出双足步行机器人行走步伐程序,实验证明舵机运行稳定,追随性能好,速度调节方便;机器人行走稳定,步伐频率高、步幅大,程序具有很强的通用性。
3.
Furthermore, the system can be used to measure the actual ZMP trajectory of a biped walking robot.
提出一种多维力测力平台阵列系统 ,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量 ,并根据Vuko bratovic关于ZMP的定义 ,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息 ,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据 。
4) Biped robot
双足步行机器人
1.
Research of Biped Robot Gait Plan;
双足步行机器人步态规划研究
2.
The Design and Research of Biped Robot;
双足步行机器人的设计与研究
3.
this paper builds a dynamic model of a biped robot with Lagrangian method,then disturb and perturbation is extracted from the model.
本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型,从中提取出干扰和摄动。
5) Humanoid Biped Walking Robot
双足步行拟人机器人
补充资料：两足步行机器人
模拟人类用两条腿走路的机器人。两足步行机器人适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业，比一般移动机器人灵活性强，机动性好。1972年，日本早稻田大学研制出第一台功能较全的两足步行机器人。美国、南斯拉夫等学者也研制出各种两足走行机器人模型。两足步行模型是一个变结构机构，单脚支撑为开式链，双脚支撑为闭式链。支撑点的固定靠摩擦力来保证，质量分布和重量大小都直接影响静态和动态的稳定性。为保证行走过程中姿态的稳定性，对行走步态应加严格的约束。图中示出了具有11个动力关节的两足步行模型的自由度分配。这些关节以旋转轴的方向分为纵摇轴、横摇轴和偏航轴。纵摇轴实现前进方向的重心移动，横摇轴实现左右方向的重心摆动，偏航轴转换方向。在行走过程中，通过纵摇轴的髋关节、膝关节和踝关节的协调动作，在前进方向上移动重心；通过上驱体关节使上身左倾或右倾，移动上身塔载调节重心；通过偏航轴的腰关节转换方向。关节的驱动能源主要有气压、液压和电动三种。气压式重量轻、安全便宜，但因空气的可缩性，在变负载情况下，稳定性差。液压式输出功率大、快速性好，但需配备动力组件。例如，日本早稻田大学加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12个自由度的液压驱动机器人。电动式结构简单、控制容易。但功率密度低、价格较高。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行：两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑，绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中，始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行：把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期，在单脚支撑期采用静态步行控制方式，将双脚支撑期视为倒立摆，控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行：这是一种类人型的行走方式。在行走过程中，将整个驱体视为多连杆倒立摆，控制其姿态稳定性，并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移，实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题，目前仍处于研究阶段，两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行：两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑，绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中，始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行：把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期，在单脚支撑期采用静态步行控制方式，将双脚支撑期视为倒立摆，控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行：这是一种类人型的行走方式。在行走过程中，将整个驱体视为多连杆倒立摆，控制其姿态稳定性，并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移，实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题，目前仍处于研究阶段，两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
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参考词条