1) Underactuated manipulator
欠驱动机械臂
1.
Application of BP algorithm in the balance of underactuated manipulator
BP算法在欠驱动机械臂平衡控制中的应用
2.
Underactuated manipulator system is a typical second-order nonholonomic dynamic systems and isn t an entirely controllable system.
欠驱动机械臂系统是一种典型的二阶非完整约束动力学系统，属于非完全可控系统。
3.
A method of backstepping adaptive sliding mode control based on hierarchical sliding mode control theory is presented for a 2-DOF horizontal underactuated manipulator.
针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出了基于分层滑模控制思想的反步自适应滑模控制方法。
2) underactuated mechanical systems
欠驱动机械系统
1.
Control design for underactuated mechanical systems: a survey;
欠驱动机械系统控制设计综述
2.
Control of underactuated mechanical systems is currently an active and challenging field of research due to the lack of control inputs and their broad applications in robotics, aerospace vehicles, and transportation vehicles.
欠驱动机械系统是指控制输入数目少于系统自由度的机械控制系统,它广泛存在于机器人、航天航空和交通运输等各个领域,由于控制输入的缺失使得其控制问题成为控制领域富有挑战性的研究热点之一。
3.
A coordinates and control change was designed for a class of underactuated mechanical systems to transform the dynamics into cascade nonlinear systems in strict feedforward form,and based on the derived cascade nonlinear system in strict feedforward form,the nested saturation control scheme was proposed for the class of underactuated mechanical systems.
针对一类欠驱动机械系统,设计了将系统动力学转换成严格前馈级联非线性系统的坐标和控制变换,基于得到的严格前馈形式的级联非线性系统,给出了系统的嵌套饱和控制器。
3) computer-operated manipulator
电脑驱动机械臂
4) Underactuated arm robot
欠驱动手臂机器人
5) underactuated 2-link robot
欠驱动双臂机器人
1.
A dynamical servo control strategy was proposed to control the terminal of an underactuated 2-link robot to track a given trajectory or an object during its brachiation.
针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略。
6) under-actuated mechanism
欠驱动机构
1.
Considering its advantages of increasing the stability of grasping and reducing the difficulty of controlling, many studies on under-actuated mechanism have been carried out.
欠驱动机构具有增加抓取稳定性、降低控制难度等优点得到广泛研究。
补充资料：驱动型土壤耕作机械
工作部件由拖拉机动力输出轴或用其他方式直接驱动作旋转或往复运动的土壤耕作机械。与非驱动型土壤耕作机械相比，它能使土壤更为疏松细碎，形成表面平坦的种床。
概况 19世纪40年代，英国人创制了由蒸汽拖拉机驱动的掘土叉(即动力锹)和螺旋松土器等。以后欧美各国相继制成了各种类型的驱动型土壤耕作机械。1896年匈牙利的A.迈奇瓦尔特创制了旋转犁。1930年以后，这类机械的应用日益普遍，初期都是小型的，所需动力一般在10千瓦以下，用于种植花草的庭院耕作。后来日本从20世纪40年代末开始使用旋耕机耕翻水稻田，才扩大到大田作业。60年代欧洲创制的驱动型钉齿耙（往复驱动耙和立式转齿耙）也逐渐得到推广。中国自50年代末开始研制和生产旋耕机，70年代制成水田驱动耙和动力水田中耕机。驱动型土壤耕作机械的使用标志了土壤耕作机械技术发展的新阶段。
类型 驱动型土壤耕作机械的主要类型有用于土壤基本耕作的旋耕机、动力锹、旋转锄、旋转犁等；用于表土耕作的往复驱动耙、立式转齿耙、水田驱动耙（见耙）和动力水田中耕机（见中耕机械）等。此外，还有由非驱动型和驱动型工作部件组合而成的耕耙犁（见联合耕作机）。
动力锹 有4～10个锹式工作部件,锹柄同一根横置水平曲轴连接。作业时，拖拉机动力输出轴通过减速齿轮和曲柄连杆机构驱动曲轴旋转，使各锹形工作部件交替做类似人用锹挖土的动作，挖起并抛掷土垡。耕深10～35厘米，土垡架空性好，在潮湿粘重和杂草根系多的土壤中耕作性能良好，适用于果园、葡萄园、茶园、水稻田和芦苇地等的耕作。
旋转锄 具有安装在水平横轴上的锄铲式工作部件(图1),横轴由拖拉机动力输出轴驱动旋转，锄铲的配置和横轴传动方式同旋耕机相似,但转速较低,一般为40～80转/分钟。 作业时各个锄铲交替挖起土垡并向后翻转落地。锄铲工作时产生推动机器前进的土壤反力，使拖拉机轮胎不致打滑，从而减少能量消耗。适宜于在潮湿、粘重土壤中作业,最大耕深可达26厘米,耕后不会形成犁底层，因此土壤的透水性好。
旋转犁 犁体由动力驱动作旋转运动，根据犁体的形状和配置方式有立式或卧式螺旋犁、旋桨式犁等类型。其主要特点是可用功率较小的拖拉机进行较深的耕作，且能使耕作层土壤疏松细碎。旋桨式犁的工作部件是一个具有立式转轴的螺旋桨（图2），具有3～4片同铧式犁犁壁相似的菱形曲面桨叶,通常同手扶拖拉机配套作业。螺旋桨旋转时，各片桨叶依次把土垡铲起并向一侧抛出，耕后留下的犁沟由下一行程的土垡覆盖。具有较强的碎土能力，适宜于潮湿粘重土壤的耕翻，耕深可达30～40厘米。
概况 19世纪40年代，英国人创制了由蒸汽拖拉机驱动的掘土叉(即动力锹)和螺旋松土器等。以后欧美各国相继制成了各种类型的驱动型土壤耕作机械。1896年匈牙利的A.迈奇瓦尔特创制了旋转犁。1930年以后，这类机械的应用日益普遍，初期都是小型的，所需动力一般在10千瓦以下，用于种植花草的庭院耕作。后来日本从20世纪40年代末开始使用旋耕机耕翻水稻田，才扩大到大田作业。60年代欧洲创制的驱动型钉齿耙（往复驱动耙和立式转齿耙）也逐渐得到推广。中国自50年代末开始研制和生产旋耕机，70年代制成水田驱动耙和动力水田中耕机。驱动型土壤耕作机械的使用标志了土壤耕作机械技术发展的新阶段。
类型 驱动型土壤耕作机械的主要类型有用于土壤基本耕作的旋耕机、动力锹、旋转锄、旋转犁等；用于表土耕作的往复驱动耙、立式转齿耙、水田驱动耙（见耙）和动力水田中耕机（见中耕机械）等。此外，还有由非驱动型和驱动型工作部件组合而成的耕耙犁（见联合耕作机）。
动力锹 有4～10个锹式工作部件,锹柄同一根横置水平曲轴连接。作业时，拖拉机动力输出轴通过减速齿轮和曲柄连杆机构驱动曲轴旋转，使各锹形工作部件交替做类似人用锹挖土的动作，挖起并抛掷土垡。耕深10～35厘米，土垡架空性好，在潮湿粘重和杂草根系多的土壤中耕作性能良好，适用于果园、葡萄园、茶园、水稻田和芦苇地等的耕作。
旋转锄 具有安装在水平横轴上的锄铲式工作部件(图1),横轴由拖拉机动力输出轴驱动旋转，锄铲的配置和横轴传动方式同旋耕机相似,但转速较低,一般为40～80转/分钟。 作业时各个锄铲交替挖起土垡并向后翻转落地。锄铲工作时产生推动机器前进的土壤反力，使拖拉机轮胎不致打滑，从而减少能量消耗。适宜于在潮湿、粘重土壤中作业,最大耕深可达26厘米,耕后不会形成犁底层，因此土壤的透水性好。
旋转犁 犁体由动力驱动作旋转运动，根据犁体的形状和配置方式有立式或卧式螺旋犁、旋桨式犁等类型。其主要特点是可用功率较小的拖拉机进行较深的耕作，且能使耕作层土壤疏松细碎。旋桨式犁的工作部件是一个具有立式转轴的螺旋桨（图2），具有3～4片同铧式犁犁壁相似的菱形曲面桨叶,通常同手扶拖拉机配套作业。螺旋桨旋转时，各片桨叶依次把土垡铲起并向一侧抛出，耕后留下的犁沟由下一行程的土垡覆盖。具有较强的碎土能力，适宜于潮湿粘重土壤的耕翻，耕深可达30～40厘米。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条