1) hexapod walking machine
六足步行机器
1.
Based on the bionics theory, a hexapod walking machine is designed and made.
根据仿生学理论,以六足行走昆虫为原型,采用双关节的步行机构,实现六足步行机器平稳地前进,以及根据两侧步伐大小的差异实现转向。
2) hexapod walking robot
六足步行机器人
1.
The hierarchical control and communication of a hexapod walking robot;
六足步行机器人分级控制及通信
2.
Studying on an omnidirectional hexapod walking robot,this article introduces the functionality on structure and movement,compares the characteristics of different modes and distribution forms of legs,calculates the DOFs of the robot and gives out the rule to solve the static maximum force acting on each leg.
针对一种自主研制的具有全方位运动功能的六足步行机器人原型机,介绍了该机器人的运动功能要求,对比分析了不同腿机构形式和整体布局模式对机器人的影响,确定合理腿机构和布局模式;在理论上描述了机器人机械系统结构原理,验算了整机的运动自由度并描述腿机构静力学极限力的求解规则;结构上详细描述了模块化腿臂融合机构的部件组成、功能特性和传动形式;最后通过实验和数据验证了该机械系统满足机械强度和步行运动功能的要求。
3.
The omnidirectional gait of a hexapod walking robot is studied in this paper.
研究六足步行机器人全方位行走步态,分析其静态稳定性;规划了典型直线行走步态和定点转弯步态,确定了直线行走步态最大跨步和定点转弯步态最大转角;进行了步态控制算法模拟仿真及实地步行实验,结果表明研究工作正确、有效。
3) six-legged walking machine
六足步行机
1.
In this paper,the performance figure of Energy—saving of six-legged walking machine is discussed,and the influence of leg s first joint axial directions on the performance figure,while the input torques of the walking machine are distributed in line with the energy optimum,is analysed using numerical method.
本文讨论了空间多关节六足步行机器人轻便性的评价指标。
4) the hexapod walking bio-robot
六足仿生步行机器人
1.
Aimed to the problem that the working time of the hexapod walking bio-robot whose power is supplied by batteries is subjected to a limit,this paper puts forwards the new method that used to its control system integrating dynamic power management,real time scheduling and motion-strategy planning,which considers the system s energy consumption grade fully.
针对采用电池供电的六足仿生步行机器人其工作时间受限的情况,提出了将动态电源管理、实时任务调度和运动策略规划等方法,综合运用于其控制系统,且更为全面地考虑了机器人系统的能耗等级。
5) biped walking robot
双足步行机器人
1.
Gait Planning of a Biped Walking Robot;
双足步行机器人的步态规划
2.
Moreover,a step program for the biped walking robot is designed.
在AVR系列单片机基础上,提出一种并行积分式多路PWM波产生算法,具有较高的控制精度,可控制大量舵机,并以此设计出双足步行机器人行走步伐程序,实验证明舵机运行稳定,追随性能好,速度调节方便;机器人行走稳定,步伐频率高、步幅大,程序具有很强的通用性。
3.
Furthermore, the system can be used to measure the actual ZMP trajectory of a biped walking robot.
提出一种多维力测力平台阵列系统 ,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量 ,并根据Vuko bratovic关于ZMP的定义 ,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息 ,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据 。
6) multi-legged walking robot
多足步行机器人
1.
A CPG model of multi-legged walking robot gait controlling;
一种用于多足步行机器人步态控制的CPG模型
2.
Research on the Joint Control System of a Modular Multi-Legged Walking Robot;
模块化多足步行机器人关节控制系统研究
3.
Because of the multiped walking character, multi-legged walking robots own obvious priorities in motion and working under unstructured and unconfirmed environment comparing to wheeled robots.
相对于轮式机器人而言,多足步行机器人在非结构化环境中具有明显的优势。
补充资料：两足步行机器人
模拟人类用两条腿走路的机器人。两足步行机器人适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业，比一般移动机器人灵活性强，机动性好。1972年，日本早稻田大学研制出第一台功能较全的两足步行机器人。美国、南斯拉夫等学者也研制出各种两足走行机器人模型。两足步行模型是一个变结构机构，单脚支撑为开式链，双脚支撑为闭式链。支撑点的固定靠摩擦力来保证，质量分布和重量大小都直接影响静态和动态的稳定性。为保证行走过程中姿态的稳定性，对行走步态应加严格的约束。图中示出了具有11个动力关节的两足步行模型的自由度分配。这些关节以旋转轴的方向分为纵摇轴、横摇轴和偏航轴。纵摇轴实现前进方向的重心移动，横摇轴实现左右方向的重心摆动，偏航轴转换方向。在行走过程中，通过纵摇轴的髋关节、膝关节和踝关节的协调动作，在前进方向上移动重心；通过上驱体关节使上身左倾或右倾，移动上身塔载调节重心；通过偏航轴的腰关节转换方向。关节的驱动能源主要有气压、液压和电动三种。气压式重量轻、安全便宜，但因空气的可缩性，在变负载情况下，稳定性差。液压式输出功率大、快速性好，但需配备动力组件。例如，日本早稻田大学加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12个自由度的液压驱动机器人。电动式结构简单、控制容易。但功率密度低、价格较高。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行：两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑，绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中，始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行：把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期，在单脚支撑期采用静态步行控制方式，将双脚支撑期视为倒立摆，控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行：这是一种类人型的行走方式。在行走过程中，将整个驱体视为多连杆倒立摆，控制其姿态稳定性，并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移，实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题，目前仍处于研究阶段，两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行：两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑，绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中，始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行：把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期，在单脚支撑期采用静态步行控制方式，将双脚支撑期视为倒立摆，控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行：这是一种类人型的行走方式。在行走过程中，将整个驱体视为多连杆倒立摆，控制其姿态稳定性，并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移，实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题，目前仍处于研究阶段，两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
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参考词条