1) nonsingular orientation void
非奇异姿态空间
2) nonsingular orientation-workspace
非奇异姿态工作空间
3) singular orientation-space
奇异姿态空间
1.
Base on a new describing method of the orientation-workspace, a new arithmetic of the orientation-workspace and the singular orientation-space of the parallel manipulator is developed.
在给出一种姿态空间描述方法的基础上,提出了一种姿态工作空间和奇异姿态空间的求解算法。
4) orientation-singularity
姿态奇异
1.
The orientation-singularity expression of the Stewart platform is deduced by using unit quaternion which can avoid singularity when using Euler angles to represent the orientation of rigid body, and then the algorithm of orientation-workspace of the manipulator at a certain position is proposed.
基于单位四元数描述的刚体姿态,避免了欧拉角等描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异解析表达式,并提出了该机构处于给定位置时的姿态工作空间算法,通过计算机仿真给出该机构处于一给定位置时姿态奇异轨迹和姿态工作空间的三维可视化描述。
2.
Based on the unit quaternion representation of orientations of the 6/6-SPS Stewart manipulator,an analytical expression that represents the orientation-singularity locus of the manipulator at a fixed position is derived and examples are given to illustrate the result.
基于单位四元数表示并联机构动平台的姿态,推导出当6/6-SPS型Stewart并联机构动平台处于固定位置时机构姿态奇异轨迹的解析表达式,并通过计算机仿真给出姿态奇异轨迹的三维可视化描述。
3.
Unit quaternion is used to represent the orientation of rigid body,orientation-singularity expression of the Stewart platform at a given position is deduced,and the singularities caused by Euler angles are avoided.
以单位四元数描述刚体的姿态,避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题,推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异表达式。
5) orientation space
姿态空间
1.
A new definition for orientation space was given based on parameters of orientation,a kind of evaluation indicator about orientation capabilities was given at the same time.
基于姿态参数给出了姿态空间的新定义,并给出了一种姿态能力的评价指标;针对新型6-PPPS并联机构的结构特点,分析了该构型以Z-Y-X欧拉角为姿态参数的姿态空间,分析结果可用于指导机构设计和初步确定机构姿态设计参数的许可范围,避免设计参数的不合理。
2.
New joints and redundant active UPS(universal prismatic spherical) link were used to enlarge the orientation space of a 3PRS(prismatic revolve spherical) parallel mechanism.
分析了并联机构的姿态空间,指出了影响姿态空间的因素为物理约束和奇异约束2类,并且分别从这2个方面给出了扩大姿态空间相应的解决方案。
6) gesture space
姿态空间
1.
This paper presents a gesture space modeling method in robot motion planning.
提出机器人运动规划中的一种姿态空间建模方法,其基本思想是在工作空间中定义具有某种特征的点为基本碰撞体,可用于机械臂在复杂环境中的运动规划建模。
2.
This paper presents an approach into building the gesture space for robot motion planning so as to the application for the motion planning of the mechanic arms in the complicated situation.
提出了机器人运动规划中的一种姿态空间建模方法,可用于机械臂在复杂环境中的运动规划。
补充资料：非奇异边界点
非奇异边界点
non-angular boundary point
非奇异边界点[咖峋吧.妞加训山仔州吐;Heoc浦明印aHH二功.]，正则边界点(肥多血r场即山叮point) 复变量艺的单值解析函数f(z)的定义域D的可达边界点(ahainable boUnda甲point)心，使得f(:)沿D内任一到达心的路径都有一个到达〔的解析延拓(肛司州c con血uation).换言之，非奇异边界点是可达的，但不是奇异的.亦见解析函数的奇点(51理润比point).E.瓜.0叨鱿衅B撰【补注】注意D的边界上的同一个点可以引起一些不同的可达边界点，其中某些可能是奇异的，另一些是正则的.例如，考虑区域D二C\(一的，01以及函数f(:)“(h(习一们)一‘，其中h是晚公的主值.这时在一1‘之上”有两个可达边界点:一个是奇异的，对应于沿:二一1十“(0蕊:(l)接近一1;一个是正则的，对应于沿么二一l一it(O(t(1)接近一1.
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条