研究的内容及成果主要表现在以下几个方面: (1)在极坐标系下建立了末制导段弹目相对运动的非线性数学模型,在假设目标机动大小为常值的情况下,利用二阶渐消记忆滤波器通过估计视线角加速度来得到目标机动大小的估计值; (2)从需用过载大小和过载建立时间两方面来设计基于指令分解的末段导引规律,使得在制导回路断开的瞬间,视线转率尽量趋近于零,并通过合理设计开关机指令阈值,来降低指令振荡,使得制导指令的变化更加平稳; (3)利用导引头在制导回路断开瞬间所能测得的制导信息,基于补偿预测脱靶量的思想建立一次开环作用的直接力控制指令,并就直接力作用持续时间可调和不可调两种情况分别进行了讨论。

文中基于序贯算法 ,针对新观测值对未知参数估计的影响比陈旧观测值要大和用固定数目的最新观测值来确定未知参数的估计 ,导出了渐消记忆与限定记忆的实时序贯算法的主要公式 ,以达到快速计算的目的。

本文即针对二级倒立摆稳摆实时控制中的噪声污染问题,将稳态卡尔曼滤波器与渐消记忆法结合起来,找到了确定稳态卡尔曼滤波器增益矩阵的有效方法,使得稳态卡尔曼滤波器既能克服模型误差,又满足系统控制的实时性要求,并在实时控制实验中减小了电机抖动,降低了噪音的影响,取得了令人满意的效果。