1) Dynamic Contouring Error
动态轨迹误差
1.
Simulation and Optimization of Dynamic Contouring Error for Multi-Axis NC Machining;
多轴联动数控机床动态轨迹误差仿真及优化研究
2) trajectory deviations
轨迹运动误差
3) trajectory error
轨迹误差
1.
On the basis of Denavit-Hartenberg arithmetic,the mathematical model of measuring robot is established,all error sources are deeply analyzed according to the traits and correlation between measuring robot and the objects,thus the trajectory error transfer function is brought in to compensate the robot s trajectory control in advance and improve the precisi.
基于Denavit-Hartenberg方法建立了测量机器人的数学模型,根据测量机器人和被测对象自身特点和相互关系对系统中实际存在的各种误差因素进行分析,并引入了轨迹误差传递函数对机器人的轨迹进行了预先补偿,提高了系统的轨迹精度。
2.
In order to carry out the task of conveying the material,the trajectory error of AGV must be controlled in the proper limit.
AGV是现代自动化物流系统中的关键设备之一,为了完成搬运任务,必须对其轨迹误差进行控制。
4) motion reack error analysis
运动轨迹的误差分析
6) Cross track error
横向轨迹误差法
1.
In order for AUV to follow the predefined path,the cross track error con- trol and line of sight control are combined.
给出了简化的水下航行器水平面运动模型,提出了采用横向轨迹误差法和视线法相结合的基于滑模的航向控制方案,从仿真结果可以看出该控制方案具有良好的轨迹跟踪能力,能够保证水下航行器进行各种循迹航行任务。
补充资料：动态误差
控制系统在任意的输入信号作用下达到稳态时的控制误差。通常，动态误差的概念都假定是在线性定常系统（见线性系统、定常系统）的情形下加以讨论的。与稳态误差不同，动态误差是以时间为变量的函数，能提供系统为稳态时控制误差随时间变化的规律。如果控制系统的输入r(t)对t的各阶导数均存在,并且分别用r(t)，┑(t)，...来表示，则动态误差eS(t)可表示为
（t→∞）
式中系数 C0、C1、C2...称为动态误差系数。在控制工程中常称C0为动态位置误差系数，C1为动态速度误差系数，C2为动态加速度误差系数。动态误差系数的数值可根据控制系统的参数来决定。把系统开环传递函数G(s)H(s)表示成如下的形式：
式中K为系统增益，v 为系统中积分环节的个数。此时，动态误差系数 C0、C1、C2的计算公式如下表。
动态误差系数与静态误差系数之间存在如下的对应关系：
对0型系统 静态位置误差系数
对Ⅰ型系统 静态速度误差系数
对Ⅱ型系统 静态加速度误差系数
在控制系统的设计中,有时也把C0、C1和C2作为一种性能指标。
（t→∞）
式中系数 C0、C1、C2...称为动态误差系数。在控制工程中常称C0为动态位置误差系数，C1为动态速度误差系数，C2为动态加速度误差系数。动态误差系数的数值可根据控制系统的参数来决定。把系统开环传递函数G(s)H(s)表示成如下的形式：
式中K为系统增益，v 为系统中积分环节的个数。此时，动态误差系数 C0、C1、C2的计算公式如下表。
动态误差系数与静态误差系数之间存在如下的对应关系：
对0型系统 静态位置误差系数
对Ⅰ型系统 静态速度误差系数
对Ⅱ型系统 静态加速度误差系数
在控制系统的设计中,有时也把C0、C1和C2作为一种性能指标。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条