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1)  Unscented Kalman smoothing
平淡卡尔曼平滑
2)  Kalman Smoother
卡尔曼平滑
3)  unscented Kalman filter
平淡卡尔曼滤波
1.
The adaptive extended Kalman filter and unscented Kalman filter(UKF) were designed for fine alignment.
首先利用电子罗盘辅助加速度计完成粗对准,然后,分别设计了自适应扩展卡尔曼滤波器和平淡卡尔曼滤波器(UKF)用于精对准。
4)  unscented Kalman filter(UKF)
平淡卡尔曼滤波
1.
Using unscented Kalman filter(UKF) algorithm implements the position estimation under the condition of only three received satell.
开发了一种新的基于非线性滤波的位置和速度估计模型,在测量模型中引入随位置变化的电离层误差补偿模型,利用平淡卡尔曼滤波(UKF)算法较好地实现了可见卫星为3颗条件下的定位估计。
2.
In view of the problem that the linearization process of extended Kalman filter(EKF) can introduce some errors into the system,the unscented Kalman filter(UKF) was utilized to design the system.
针对扩展卡尔曼滤波(EKF)在线性化过程中会引入误差的问题,采用平淡卡尔曼滤波器(UKF)进行了系统滤波器设计;提出一种构建虚拟观测量的方法,并分析了其噪声特性。
3.
To improve the calculation speed of high accuracy positioning estimation of global positioning system(GPS),four nonlinear filtering algorithms were described and compared in theory,which are unscented Kalman filter(UKF) and its modified algorithm,spherical unscented Kalman filter(SUKF) and its modified version.
为了提高全球定位系统(GPS)高精度定位的解算速度,从原理上比较了平淡卡尔曼滤波(UKF)及其改进算法和超球面平淡卡尔曼滤波(SUKF)及其改进型等非线性滤波估计算法,提出了将SUKF的改进型算法应用于单机GPS的定位估计。
5)  ensemble smoother
集合卡尔曼平滑
6)  Kalman filter/smoother
卡尔曼滤波/平滑
补充资料:卡巴尔达-巴尔卡尔共和国

一、 概况

1.地理位置

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国位于大高加索山脉的北部,其中心部分临卡巴尔达平原,厄尔布鲁士山是这个共和国的独特标志。 共和国由南至北距离100公里,由东至西175公里。其南邻格鲁吉亚共和国,北邻斯塔夫罗波尔边疆区,西邻卡拉恰伊—切尔克斯共和国,东部和东南部毗邻北奥塞梯共和国。

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国的地形属山地地形,在共和国境内有高加索的最高山——厄尔布鲁士峰(5642米)。境内主要河流有捷列克河、马尔卡河、巴克桑河。

其气候属于有规律性的高山气候,在卡巴尔达平原,冬季气温为零下8℃~1℃,夏季气温为20℃~26℃。平原地区的植物生长期为190天;在共和国山区,冬季温度在零下20℃以下,夏季在4℃~15℃。年降雨量从山区到平原相应为800和2000毫米。

2.自然资源

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国境内的矿产资源有钼矿、钨矿、多种金属矿、金、煤、矿泉水。这里还有许多河流--捷列克河及其支流带来了丰富的水力资源,水利资源储备达200万千瓦。巴克桑水电站是俄罗斯最老的水电站之一。

3.领土及行政区划

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国的领土面积为1.25万平方公里。领土行政单位数量有8个区、3个共和国直属市、4个区直属市、两个市内区、9个城镇、94个行政农庄。

共和国的首都为纳尔奇克市,建市于1817年。由莫斯科到纳尔奇克市的距离为1873公里。纳尔奇克市市内有两个区,分别为列宁区和十月区。

共和国其它直属城市有:普罗赫拉德内市,建于1937年;特尔内奥兹市,建于1955年。

区附属城市有:巴克桑市,1967年成立,属于巴克桑区;迈斯基市,1965年成立,属于迈斯基区;纳尔特卡拉市,1955年成立,属于乌尔瓦斯克区;捷列克市,1967年成立,属于捷尔斯克区。

4.人口

2002年统计,卡巴尔达—巴尔卡尔共和国共有居民901,494人。 其中城市人口510, 346,占共和国总人口的56.6%,农村人口为391,148,占总人口的43.4%。共和国人口平均年龄30.9岁。家户数目为 227,922户,拥有家庭成员891,783人。

大多数巴尔卡尔人和卡巴尔达人是伊斯兰教——逊尼派人。 卡巴尔达人还生活在克拉斯诺达尔边疆区、斯塔夫罗波尔边疆区、北奥塞梯共和国及其它远东几个国家。巴尔卡尔人还生活在斯塔夫罗波尔边疆区。此外,卡巴尔达—巴尔卡尔共和国内还生活着俄罗斯人、乌克兰人、奥塞梯人。

二、 主要经济部门

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国属于北高加索经济区的成员,是一个工农业共和国。其食品工业、矿山开采工业、旅游疗养业在经济中起主要作用。

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国境内划分为3个经济区:

草原经济区:主要以种植业、畜牧业及工业为主,有细毛羊、养兽业。工业有机械制造、食品工业、建材工业,主要集中于普罗赫拉德内、迈斯基、捷列克、纳尔特卡拉。共和国的葡萄产品几乎都集中于此。

山前地区经济区:这里主要发展多种工业部门和农耕生产。工业有机械制造、金属加工、化学工业、轻工业、 食品工业。农业有玉米、向日葵、园艺种植等,有家禽和肉奶畜牧业。

高山经济区:主要以采矿、电力能源、金属冶金和木材工业为主。农业主要为畜牧业,同时也是旅游、登山、高山滑雪运动中心之一。

据1995年3月22日第300号俄联邦总统令,在卡巴尔达—巴尔卡尔共和国境内成立了“卡巴尔达—巴尔卡尔”自由经济区。

1.工业

长期以来,农产品加工部门在卡巴尔达—巴尔卡尔共和国的工业中占有很大的比重。

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国主要工业部门是电力能源、机械制造、食品工业、轻工业、建材工业、 有色金属冶金工业。

最大的工业中心:纳尔奇克(仪表制造业、高压电装置、有色金属精选矿、轻工业和食品工业);普罗赫拉德内市;德尔纳乌兹市。

2.农业

1997年1月1日统计,卡巴尔达—巴尔卡尔共和国有农庄673个,平均拥有土地规模为9公顷。

畜牧业主要养殖产奶和产肉奶的牲畜,占农业生产总值的60%。

3.交通运输

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国的交通运输主要分为公路和铁路两种类型,有途经共和国的北高加索铁路:莫斯科——罗斯托夫——多纳——巴库,铁路分支经纳尔奇克。重要的公路有途经共和国的莫斯科——特比利斯公路。除此以外,纳尔奇克公路还与斯塔夫罗波尔、格罗兹尼、阿斯特拉罕、苏霍米及其它城市相通。

4.外贸与投资

卡巴尔达—巴尔卡尔共和国向俄罗斯其它地区及国外出口的商品主要有有色金属、电缆制品、抽水机、 自动拖车、农产品。

进口的商品主要有石炭、石油产品、黑色金属、有色金属、仪器、仪表、汽车、人民日用品。

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参考词条