1) bipedal wall-climbing robot
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
双足爬壁机器人
1.
Gait planning of concave transitions between different slopes for bipedal wall-climbing robots;
双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究
2) Wall climbing robot
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
爬壁机器人
1.
Turning power losses in the wheeled locomotion mechanism for a wall climbing robot;
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗
2.
Design on key mechanisms of caterpillar typed shipping rust removal wall climbing robot
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计
3.
To meet the critical demand of the wireless wall climbing robot for reconnaissance purpose,a prototype robot was designed.
为满足爬壁机器人在侦察环境下工作要求,设计了新型无线侦察爬壁机器人系统。
3) wall-climbing robot
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
爬壁机器人
1.
Dynamic pressure analysis and experimental research of a wall-climbing robot;
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
爬壁机器人的力学分析与实验
2.
Study on a high maneuverable mini cleaning wall-climbing robot;
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
高机动性小型清洁爬壁机器人的研究
4) Climbing robot
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
爬壁机器人
1.
Structure Design of Climbing Robot Used in Water-cooling Wall of Boiler;
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
水冷壁爬壁机器人的本体结构设计
2.
Sensing system on foot in micro biped climbing robot;
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
微小型双足爬壁机器人足部传感系统设计
3.
A control system based on DSP2812 was designed for a new miniature bipedal climbing robot,adopting the bipedal suction feet and an under-actuated mechanism with three motors to drive five joints.
针对一种小型的双足爬壁机器人,设计开发了基于DSP2812处理芯片的控制系统。
5) six-legged mobile robot on spherical surface
![点击朗读](/dictall/images/read.gif)
六足球面仿生爬壁机器人
补充资料:两足步行机器人
模拟人类用两条腿走路的机器人。两足步行机器人适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业,比一般移动机器人灵活性强,机动性好。1972年,日本早稻田大学研制出第一台功能较全的两足步行机器人。美国、南斯拉夫等学者也研制出各种两足走行机器人模型。两足步行模型是一个变结构机构,单脚支撑为开式链,双脚支撑为闭式链。支撑点的固定靠摩擦力来保证,质量分布和重量大小都直接影响静态和动态的稳定性。为保证行走过程中姿态的稳定性,对行走步态应加严格的约束。图中示出了具有11个动力关节的两足步行模型的自由度分配。这些关节以旋转轴的方向分为纵摇轴、横摇轴和偏航轴。纵摇轴实现前进方向的重心移动,横摇轴实现左右方向的重心摆动,偏航轴转换方向。在行走过程中,通过纵摇轴的髋关节、膝关节和踝关节的协调动作,在前进方向上移动重心;通过上驱体关节使上身左倾或右倾,移动上身塔载调节重心;通过偏航轴的腰关节转换方向。关节的驱动能源主要有气压、液压和电动三种。气压式重量轻、安全便宜,但因空气的可缩性,在变负载情况下,稳定性差。液压式输出功率大、快速性好,但需配备动力组件。例如,日本早稻田大学加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12个自由度的液压驱动机器人。电动式结构简单、控制容易。但功率密度低、价格较高。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行:两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑,绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中,始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行:把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期,在单脚支撑期采用静态步行控制方式,将双脚支撑期视为倒立摆,控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行:这是一种类人型的行走方式。在行走过程中,将整个驱体视为多连杆倒立摆,控制其姿态稳定性,并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移,实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题,目前仍处于研究阶段,两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行:两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑,绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中,始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行:把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期,在单脚支撑期采用静态步行控制方式,将双脚支撑期视为倒立摆,控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行:这是一种类人型的行走方式。在行走过程中,将整个驱体视为多连杆倒立摆,控制其姿态稳定性,并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移,实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题,目前仍处于研究阶段,两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
参考词条