补充资料：积分陀螺仪

积分陀螺仪
integrating gyroscope

)ifen tuoluoyi积分陀螺仪(integrating gyroseope)输出信号与输人角速度的积分成正比的单自由度陀螺仪。用它组成闭环测量或控制系统，可提高整个系统的性能。在惯性导航系统中得到广泛的应用。它由转子、内环、阻尼器、力矩器、信号传感器和基座等组成(见图)。阻尼器产生的阻尼力矩和陀螺力矩 .八输人轴) 、口)rX(输出物矛‘ 积分陀螺仪结构示意图相平衡。力矩器用来平衡绕输出轴的残余不平衡力矩，在组成闭环系统时，用它产生作用于陀螺仪上的控制力矩。信号传感器把陀螺仪绕输出轴的转角变换成电压信号输出。积分陀螺仪的工作原理:当基座以角速度叭绕输人轴Y旋转时，由于陀螺仪的进动性，会产生绕输出轴X而作用于内环的陀螺力矩H畴。该力矩使内环以角速度月绕输出轴转动，阻尼器则产生与陀螺力矩方向相反，大小与角速度月成正比的阻尼力矩C月。当阻尼力矩与陀螺力矩平衡时，内环绕输出轴的转动角速度月达到相对稳定的数值。此时陀螺仪内环绕输出轴的转角月与输入角速度叭具有下列积分关系: 刀一(H/C)·丁外dt式中H为陀螺仪的角动量，C为阻尼器的阻尼系数。若考虑到信号传感器的输出电压U与陀螺仪内环绕输出轴的转角月成正比关系，即U=Ku刀(凡为信号传感器的放大系数)，则得: U一(凡H/C)·J。，d‘=KJ。，dt式中K(K=凡月/c)称为积分陀螺仪的稳态放大系数。该式表明:输出信号与输人角速度的一次积分成正比。称这种陀螺仪为一次积分陀螺仪。若积分陀螺仪中无阻尼器，由赓胜力矩几力(力为陀螺仪内环绕输出轴的转动角加速度)来平衡陀螺力矩H琳，则得: 刀一(H/J。)·丁J。，dtd:式中J。是陀螺组件绕输出轴的转动惯量。上式表明:输出转角月与输人角速度姚的两次积分成正比。称这种陀螺仪为二次积分陀螺仪。由于积分陀螺仪输出转角刀与输入角速度以的一次积分或两次积分成正比，为保证其测量精度，应尽量减少输出轴上的各种干扰力矩，要求在整个工作时间内使月角保持一个微小的数值。通常，一次和二次积分陀螺仪都不单独使用。 (廖士江)

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