1) suspended-cable parallel robot
悬索并联机器人
1.
Trajectory planning of suspended-cable parallel robot based on law of cycloidal motion;
基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划
2) cable-suspended parallel robot
绳索悬挂式并联机器人
3) wire driven parallel robot
柔索并联机器人
1.
Analysis of reachable workspace of a wire driven parallel robot and its stiffness estimation;
一种柔索并联机器人的可达工作空间分析与刚度评价
4) wire driven parallel robot(WDPR)
柔索驱动并联机器人(WDPR)
5) parallel wire driven robot
并联柔索牵引机器人
6) cable-driven parallel manipulator
柔索驱动并联机器人
1.
Motion control of a cable-driven parallel manipulator
柔索驱动并联机器人运动控制研究
补充资料：悬索
在两个悬挂点之间承受载荷的缆索。悬索中各点只能承受张力，且各点的张力都是沿该点悬索的切线方向。悬索桥的主索和输电线等都是悬索。
由于悬索的优点是其中各点只承受张力而无弯矩，受力分析比较简单，因而设计简便可靠且能充分发挥钢材性能，以达到节省材料、减轻重量的经济效果。索系悬挂结构在现代已较广泛地被采用于某些大跨度的建筑结构中。例如悬索桥,其主索AB的两悬挂点A、B等高,桥面所承受的载荷通过均布的各吊索传到主索上(图1)。A、B之间的水平距离l称为跨度。设每单位水平长度上所受载荷的大小为q,并取坐标系Oxy如图1所示。略去悬索和吊索的自重,在悬索中任取在x轴上投影长为Δx的一微段CD，该段悬索在张力Ti、Ti+1和铅垂载荷qΔx作用下平衡（图2）, 因而满足下述平衡方程：
依次类推，可知悬索张力在各点的水平分量都为H,故有：
或
。
（3）由此可得悬索的挠曲形状为一抛物线，其方程式为：
。悬索中任意一点的张力 。悬索在最低点O处的张力最小，Tx=0=H；在悬挂点处的张力最大
。悬索最低点与悬挂点之间的铅垂距离叫垂度，其值
。
载荷沿索长均匀分布的悬索，如输电线AB，其单位索长上的载荷为q。在悬索中任取一长为Δs的微段CD,作用在Δs上的铅垂载荷为qΔs，则平衡方程（1）变为：
。
（4）
水平方向平衡方程与（2）相同。 故这种悬索的微分方程为：
（5）因,故dT=qdy。悬索中任一点的张力为：
T=qy+H，式中y为该点的纵坐标。可见,两悬挂点处张力最大。如选取坐标系的原点在悬索的最低点，则（5）之解为：
，
（6）式中是一常数;H是悬索在最低点O处的张力。其挠曲线形状称为悬链线。将式（6）右边展开成级数,有：
（7）如取上式右边第一项作为近似值，则，为一抛物线。许多国家采用"抛物线"作悬索计算理论。当中央挠度系数n=f0/l0(图 3)增大到0.08以后，这理论的误差显著增大。20世纪60年代，由于大跨距单跨索道、悬挂式屋盖结构以及大跨度的桥梁等悬索工程设计的需要,中国学者自（7）截取二项作为二次近似理论。悬索曲线为四次代数方程：
。这样修改的悬索计算理论同现有的"抛物线"理论比较，能扩大计算范围两倍左右。
参考书目
单圣涤、李飞云、陈洁余、朱祖楞著：《悬索曲线理论及其应用》，湖南科学技术出版社，长沙，1983。
由于悬索的优点是其中各点只承受张力而无弯矩，受力分析比较简单，因而设计简便可靠且能充分发挥钢材性能，以达到节省材料、减轻重量的经济效果。索系悬挂结构在现代已较广泛地被采用于某些大跨度的建筑结构中。例如悬索桥,其主索AB的两悬挂点A、B等高,桥面所承受的载荷通过均布的各吊索传到主索上(图1)。A、B之间的水平距离l称为跨度。设每单位水平长度上所受载荷的大小为q,并取坐标系Oxy如图1所示。略去悬索和吊索的自重,在悬索中任取在x轴上投影长为Δx的一微段CD，该段悬索在张力Ti、Ti+1和铅垂载荷qΔx作用下平衡（图2）, 因而满足下述平衡方程：
依次类推，可知悬索张力在各点的水平分量都为H,故有：
或
。
（3）由此可得悬索的挠曲形状为一抛物线，其方程式为：
。悬索中任意一点的张力 。悬索在最低点O处的张力最小，Tx=0=H；在悬挂点处的张力最大
。悬索最低点与悬挂点之间的铅垂距离叫垂度，其值
。
载荷沿索长均匀分布的悬索，如输电线AB，其单位索长上的载荷为q。在悬索中任取一长为Δs的微段CD,作用在Δs上的铅垂载荷为qΔs，则平衡方程（1）变为：
。
（4）
水平方向平衡方程与（2）相同。 故这种悬索的微分方程为：
（5）因,故dT=qdy。悬索中任一点的张力为：
T=qy+H，式中y为该点的纵坐标。可见,两悬挂点处张力最大。如选取坐标系的原点在悬索的最低点，则（5）之解为：
，
（6）式中是一常数;H是悬索在最低点O处的张力。其挠曲线形状称为悬链线。将式（6）右边展开成级数,有：
（7）如取上式右边第一项作为近似值，则，为一抛物线。许多国家采用"抛物线"作悬索计算理论。当中央挠度系数n=f0/l0(图 3)增大到0.08以后，这理论的误差显著增大。20世纪60年代，由于大跨距单跨索道、悬挂式屋盖结构以及大跨度的桥梁等悬索工程设计的需要,中国学者自（7）截取二项作为二次近似理论。悬索曲线为四次代数方程：
。这样修改的悬索计算理论同现有的"抛物线"理论比较，能扩大计算范围两倍左右。
参考书目
单圣涤、李飞云、陈洁余、朱祖楞著：《悬索曲线理论及其应用》，湖南科学技术出版社，长沙，1983。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条