补充资料：示教再现机器人

    　　具有记忆再现功能的机器人。操作者预先进行示教，示教再现机器人记忆有关作业程序、位置及其他信息，然后按照再现指令，逐条取出解读，在一定精度范围内重复被示教的程序，完成工作任务。采用示教再现(te-aching/playback)方式（简称T/P方式）,可使机器人具有通用性和灵活性。示教有直接示教和间接示教两种方法。直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内的操作杆，按给定运动顺序示教动作内容，机器人自动把顺序、位置和时间等具体数值记录在存储器中。再现时，依次读出存储的信息，重复示教的动作过程。间接示教是采用示教盒(或称示教器)示教。操作者通过示教盒按键操纵完成空间作业轨迹点及其有关速度等信息的示教，然后用操作盘对机器人语言命令进行用户工作程序的编辑，并存储在示教数据区。再现时，机器人的计算机控制系统自动逐条取出示教命令与位置数据，进行解读、运算并作出判断，将各种控制信号送到相应的驱动系统或端口,使机器人忠实地再现示教动作。因此, T/P方式是用自动化机械代替人工作业的最直接的方法。
　　
　　示教再现机器人的基本结构，是由机器人本体、执行机构、控制系统、示教盒等部分组成。机器人本体一般采用直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型或多关节型。多关节型机器人本体占地面积小，动作范围大，空间速度快，灵活性和通用性好，已逐步成为机器人机械结构的主流。执行机构逐步由液动向全电动发展。T／P方式机器人的控制系统的主要功能有：①对外部环境的检测、感觉功能；②对作业知识的记忆功能；③位置控制及加减速控制功能；④反复动作指定功能；⑤有条件无条件跳转功能；⑥对外部设备的控制功能等。目前上述功能是通过微处理机系统的软硬件巧妙结合来实现的。控制方式主要有点位控制和连续轨迹控制两种。
　　
　　示教再现机器人主要用于汽车制造、机械加工等行业，在非制造业如电子工业、食品工业等也有应用。
　　

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