1) humanoid walking robot
仿人步行机器人
1.
Analyze and evaluate correctly the systematic designing scheme of humanoid walking robot have important significance on the research and application of humanoid walking robot;and have significant influence on the industrialized progress of our country s humanoid walking robot.
正确分析和评价仿人步行机器人的系统设计方案,对于仿人步行机器人的研究与应用有着重要的意义,对我国仿人步行机器人的产业化进程有着重要的影响。
2) the hexapod walking bio-robot
六足仿生步行机器人
1.
Aimed to the problem that the working time of the hexapod walking bio-robot whose power is supplied by batteries is subjected to a limit,this paper puts forwards the new method that used to its control system integrating dynamic power management,real time scheduling and motion-strategy planning,which considers the system s energy consumption grade fully.
针对采用电池供电的六足仿生步行机器人其工作时间受限的情况,提出了将动态电源管理、实时任务调度和运动策略规划等方法,综合运用于其控制系统,且更为全面地考虑了机器人系统的能耗等级。
3) underwater bionic micro robot
水下步行仿生微机器人
1.
In this paper, we present a novel underwater bionic micro robot which has eight legs.
本文主要研究的是一种全新的利用ICPF高分子材料作为驱动器的八足水下步行仿生微机器人。
4) Humanoid Running Robot
仿人跑步机器人
1.
This paper surveys the necessity of research on humanoid running robots.
阐述了仿人跑步机器人研究的必要性,介绍了几款国外典型的仿人机器人机构设计和驱动系统设计,对仿人跑步机器人的步态规划问题进行了综述,并指出仿人跑步机器人领域的研究难点和未来研究方向。
2.
An analysis of dynamics with changing topology for the humanoid running robot is carried out.
提出了仿人跑步机器人变拓扑结构动力学的分析方法。
5) biped robot imitating human walking
仿人行走机器人
1.
In order to get the force information on the feet of the biped robot imitating human walking and simplify the force being measuring system, a force sensor which is suitable for being mounted on the feet of the biped robot imitating human walking and force decoupled is demanded.
为获得仿人行走机器人脚部的力感信息,简化测力系统,设计了一个新型的六维力传感器的弹性体,并用ANSYS软件对传感器弹性体进行了有限元分析,根据应力测量原理并结合特定的应变片布片和组桥方案得到了一种新型力解耦六维力传感器。
6) Walking machine
步行机器人
1.
Omnidirectional dual-tripod walking machine(Ⅱ)──walking mode planning;
全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划
2.
Omnidirectional dual-tripod walking machine(Ⅰ)──walking principle,mechanism and contral system;
全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统
3.
A Free Gait Generation Algorithm for Hexapod Walking Machines;
一种六足步行机器人的自由步态算法
补充资料：两足步行机器人
模拟人类用两条腿走路的机器人。两足步行机器人适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业，比一般移动机器人灵活性强，机动性好。1972年，日本早稻田大学研制出第一台功能较全的两足步行机器人。美国、南斯拉夫等学者也研制出各种两足走行机器人模型。两足步行模型是一个变结构机构，单脚支撑为开式链，双脚支撑为闭式链。支撑点的固定靠摩擦力来保证，质量分布和重量大小都直接影响静态和动态的稳定性。为保证行走过程中姿态的稳定性，对行走步态应加严格的约束。图中示出了具有11个动力关节的两足步行模型的自由度分配。这些关节以旋转轴的方向分为纵摇轴、横摇轴和偏航轴。纵摇轴实现前进方向的重心移动，横摇轴实现左右方向的重心摆动，偏航轴转换方向。在行走过程中，通过纵摇轴的髋关节、膝关节和踝关节的协调动作，在前进方向上移动重心；通过上驱体关节使上身左倾或右倾，移动上身塔载调节重心；通过偏航轴的腰关节转换方向。关节的驱动能源主要有气压、液压和电动三种。气压式重量轻、安全便宜，但因空气的可缩性，在变负载情况下，稳定性差。液压式输出功率大、快速性好，但需配备动力组件。例如，日本早稻田大学加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12个自由度的液压驱动机器人。电动式结构简单、控制容易。但功率密度低、价格较高。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行：两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑，绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中，始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行：把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期，在单脚支撑期采用静态步行控制方式，将双脚支撑期视为倒立摆，控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行：这是一种类人型的行走方式。在行走过程中，将整个驱体视为多连杆倒立摆，控制其姿态稳定性，并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移，实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题，目前仍处于研究阶段，两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行：两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑，绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中，始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行：把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期，在单脚支撑期采用静态步行控制方式，将双脚支撑期视为倒立摆，控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行：这是一种类人型的行走方式。在行走过程中，将整个驱体视为多连杆倒立摆，控制其姿态稳定性，并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移，实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题，目前仍处于研究阶段，两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
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参考词条