1) walking machine
步行机
1.
On uneven road surface the walking exceeds rolling, however at present bio－ simulation walking machine is quite complicated and not suitable for applying to practice.
在不平的路面上步行运动大大优于轮子的滚动，然而目前仿生步行机构相当复杂，不适于实际应用。
2.
The control is a key problem to develop walking machine .
控制问题是步行机研制中的关键问题。
2) walking robot
步行机
1.
The gait of walking robot has close relationship with energy consumption.
步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务,研究其能量消耗有重要的意义。
2.
A type of spatial closed chains of RSTR was applied in the walking robot design.
将一种空间闭链RSTR机构应用到步行机设计中,通过对该机构进行运动分析,借助Pro/E仿真,得出步行机的足端运动轨迹曲线,并与现有的一种平面曲柄摇块步行机器人运动轨迹曲线进行了比较。
3.
Simulation of energy consumption for walking robot is one of the ways to estimate the energy that will be consumed before constructing the real robot, and provides basis for the design of physical prototyping with less energy consumption and its control system.
步行机的能量消耗仿真分析是评估其能量消耗的方法之一,为设计能量消耗少的物理样机及其控制系统提供依据。
3) walking vehicle
步行机
1.
The traditional design of walking vehicle has many shortcomings such as the complexity of structure, the difficulty of control, low load-duty, high cost and so on, and can not be used in practical purpose.
传统的步行机设计普遍存在着结构复杂，控制困难，承载能力低等问题，而且造价昂贵，难以达到实用的目的。
4) walking mechanism
步行机构
1.
Its design theory and method were described and applied to design a walking mechanism used for microrobot.
给出了这一机构的设计理论和方法 ,并应用到微小型机器人的步行机构上 ,对其进行了仿真验证 。
5) walking robot
步行机扑
6) Walking machine
步行机器人
1.
Omnidirectional dual-tripod walking machine(Ⅱ)──walking mode planning;
全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划
2.
Omnidirectional dual-tripod walking machine(Ⅰ)──walking principle,mechanism and contral system;
全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统
3.
A Free Gait Generation Algorithm for Hexapod Walking Machines;
一种六足步行机器人的自由步态算法
补充资料：两足步行机器人
模拟人类用两条腿走路的机器人。两足步行机器人适于在凸凹不平或有障碍的地面行走作业，比一般移动机器人灵活性强，机动性好。1972年，日本早稻田大学研制出第一台功能较全的两足步行机器人。美国、南斯拉夫等学者也研制出各种两足走行机器人模型。两足步行模型是一个变结构机构，单脚支撑为开式链，双脚支撑为闭式链。支撑点的固定靠摩擦力来保证，质量分布和重量大小都直接影响静态和动态的稳定性。为保证行走过程中姿态的稳定性，对行走步态应加严格的约束。图中示出了具有11个动力关节的两足步行模型的自由度分配。这些关节以旋转轴的方向分为纵摇轴、横摇轴和偏航轴。纵摇轴实现前进方向的重心移动，横摇轴实现左右方向的重心摆动，偏航轴转换方向。在行走过程中，通过纵摇轴的髋关节、膝关节和踝关节的协调动作，在前进方向上移动重心；通过上驱体关节使上身左倾或右倾，移动上身塔载调节重心；通过偏航轴的腰关节转换方向。关节的驱动能源主要有气压、液压和电动三种。气压式重量轻、安全便宜，但因空气的可缩性，在变负载情况下，稳定性差。液压式输出功率大、快速性好，但需配备动力组件。例如，日本早稻田大学加藤一郎教授研制的WD-10RD,是具有12个自由度的液压驱动机器人。电动式结构简单、控制容易。但功率密度低、价格较高。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行：两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑，绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中，始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行：把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期，在单脚支撑期采用静态步行控制方式，将双脚支撑期视为倒立摆，控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行：这是一种类人型的行走方式。在行走过程中，将整个驱体视为多连杆倒立摆，控制其姿态稳定性，并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移，实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题，目前仍处于研究阶段，两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
两足走行的行走方式有静态步行、准动态步行和动态步行三种。①静态步行：两足步行机器人靠地面反力和摩擦力来支撑，绕此合力作用点力矩为零的点称为零力矩点(ZMP)。在行走过程中，始终保持ZMP在脚的支撑面或支撑区域内。②准动态步行：把维持机器人的行走分为单脚支撑期和双脚支撑期，在单脚支撑期采用静态步行控制方式，将双脚支撑期视为倒立摆，控制重心由后脚支撑面滑到前脚支撑面。③动态步行：这是一种类人型的行走方式。在行走过程中，将整个驱体视为多连杆倒立摆，控制其姿态稳定性，并巧妙利用重力、蹬脚和摆动推动重心前移，实现两足步行。动态步行涉及机构控制和能源等难题，目前仍处于研究阶段，两足步行机器人可用于宇宙探测、排险及军事等方面。
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参考词条