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1) 3-RRC parallel robot
3-RRC并联机器人
1.
Multi-body model of a 3-RRC parallel robot is built and Kinematic simulation is carried out based on the software ADAMS.
应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解。
2) 3-RRRT parallel manipulator
3-RRRT并联机器人
1.
The numeric control system research of 3-RRRT parallel manipulator;
3-RRRT并联机器人数控系统开发
2.
A deep theoretical study on the accuracy analysis of 3-RRRT parallel manipulator has been carried out in this dissertation.
本文对3-RRRT并联机器人的精度分析问题进行了比较深入的理论研究。
3.
This dissertation deals with the key issues relevant to the interpolator strategy, velocity transition and the development of open architecture CNC system for the 3-RRRT parallel manipulator.
本文密切结合研制和开发3-RRRT并联机器人的需要,对并联机器人开放式数控系统关键技术进行了系统深入的研究,涉及插补算法、速度控制、数控系统软硬件设计等内容。
3) 3-RSR parallel manipulator
3-RSR并联机器人
1.
Kinematics and dynamics of 3-RSR parallel manipulators are investigated in this dissertation.
给出了规则结构的3-RSR并联机器人封闭正解和数值逆解，以及对称结构的封闭逆解的求解方法；利用反解求得3-RSR并联机器人的工作空间；用求导法和螺旋理论求得雅可比矩阵，且进行了奇异性分析。
4) 3-PRS parallel manipulator
3-PRS并联机器人
1.
Analysis on working space of a 3-PRS parallel manipulator
一种3-PRS并联机器人的姿态空间分析
2.
3-PRS parallel manipulator is a typical kind of 3-DOF parallel manipulator and has a highly practical value.
三自由度并联机器人是并联机器人领域的一个重要分支,是目前机器人机构学研究领域的热点之一,其在工业领域的应用也正显现良好的前景,而3-PRS并联机器人是三自由度并联机器人里面比较典型的一种,具有较高的实际应用价值。
5) 3-RPS parallel robot
3-RPS并联机器人
1.
According the need of balance training,3-RPS parallel robot is introduced as the mechanical equipment,which is a topic parallel robot with three degrees of freedom.
为了验证对3-RPS并联机器人的理论分析,利用MATALB的SimMechanics和Simulink模块库,建立了仿真模型,并进行了仿真分析。
6) 3-dof parallel robot
3-dof并联机器人
补充资料：并联机床虚拟产品设计系统及基本框架研究
摘 要：在分析并联机床发展现状与设计环境所面临问题的基础上，结合虚拟制造技术，提出并联机床虚拟产品设计系统，分析了其工程应用价值，并初步构建了系统的框架结构。该系统框架包括机构概念设计与运动学设计、整机组合设计与动力学设计、作业过程仿真与作业性能分析三个平台，将为并联机床的设计者、研究者和用户提供良好的数字化集成环境。 关键词：并联机床；虚拟轴机床；虚拟设计；虚拟制造
0 引言
并联机床（Parallel Machine Tool,PMT）又称并联运动学机器（Parallel Kinematics Machines，PKMs）或虚（拟）轴机床（virtual axis machine tool），是基于空间并联机构的新型数控加工设备。90年代初，美国等工业发达国家先后推出了多种并联机床商业化样机，引起了世界制造业的轰动，被誉为“机床结构的重大革命”、“21世纪的新一代数控加工设备”\[1,2\] 。 由于PMT推出时间较短，在并联机床设计方法、设计理论、设计环境、研究手段、用户认同及相关支持等方面存在许多问题，制约着并联机床的研究、设计和开发，无法适应制造业的迅猛发展和并联机床产业化要求。针对设计环境方面存在的问题，结合虚拟制造技术，本文提出并联机床虚拟产品设计系统，并初步给出系统的总体设计思想和基本结构。 1 并联机床设计技术的研究和发展 11 并联机床的多样化结构 从并联机构的驱动方式上，可将并联机床分为内副驱动、外副驱动及内外副混合驱动三大类；根据并联机床机构的支链配置，可将并联机床分为纯并联型、串并联型、并串联型三种；根据末端执行器运动自由度的数目还可分为6自由度、5自由度、4自由度和3自由度并联机床等\[3\]。 以Stewart平台为基本构型的各类并联机床，包括美国Giddings & Lewis公司的VARIAX数控机床\[4\]、英国Geodetic公司的Hexapods加工中心\[1,5\]、清华大学VAMT1Y型虚拟轴机床原型样机及美国Ingersoll公司、俄罗斯Lapic joint-stock公司并联机床样机等均属于内副驱动类；而日本丰田公司的丰田工机\[6\]，瑞士苏黎世联邦工业大学的六滑块机床，韩国SENA TE公司的ECLIPSE等则属于外副驱动类。标准的Stewart平台即为纯并联结构，而采用2自由度主轴头的Geodetic机床，即为典型的混联结构\[1,5\]。不同自由度的并联机床也均有一些样机或产品问世。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条
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