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1) trajectory tracking control
轨迹跟踪控制
1.
The dynamic model of the spherical robot is established with a simplified Boltzmann-Hamel equation, based on which a trajectory tracking controller is designed by us.
采用反步法设计了 BHQ-2 机器人的轨迹跟踪控制器,并基于 Lyapunov 稳定性理论证明了该轨迹跟踪控制器的收敛性,最后用数值仿真验证了它的有效性。
2.
The SFCMAC is applied on trajectory tracking control of the humanoid arm,and is compared with SMC,multil.
将所提出的SFCMAC用于仿人手臂的轨迹跟踪控制,并与SMC,MLP和FCMAC比较,仿真结果表明该控制器能克服系统非线性和不确定因素的影响,控制效果良好。
3.
Aiming at the parameter uncertainty and disturbance of the excavator\'s working device,sliding mode control is used in the trajectory tracking control of excavator\'s working device.
针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题,将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中。
2) tracking control
轨迹跟踪控制
1.
A new tracking controller for tracked robot vehicle is described here.
采用交叉耦合控制器对履带车辆的内部误差进行补偿,采用专家模糊控制器对履带机器车的外部控制误差进行补偿,从而实现了履带机器车的轨迹跟踪控制。
2.
The method resolved the problem of tracking control for new style crawling robot based on X-Y structure on the special surface of aircraft.
该方法解决了在飞机特殊表面环境下,对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题。
3.
In this paper, an observer-based adaptive nonlinear tracking control system for the permanent magnet synchronous motor (PMSM) is systematically developed.
系统地发展了一种基于观测器的永磁同步电动机自适应非线性轨迹跟踪控制系统。
3) trajectory tracking
轨迹跟踪控制
1.
In this paper, the problem of trajectory tracking control of wheeled mobile robot is addressed.
研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。
4) contrail tracker
轨迹跟踪控制器
1.
A new diagonal fuzzy variable structure contrail tracker is designed to combine the virtues of fuzzy control with that of sliding-mode variable structure control.
文章试图结合模糊控制和滑模变结构控制的优点, 设计一种新的对角型模糊变结构轨迹跟踪控制器。
5) robust trajectory tracking control
鲁棒轨迹跟踪控制
1.
The robust trajectory tracking control strategy accounts for model errors and external disturbances using linear feedback theory for the non-linear system, which ensures system stability and li.
利用非线性系统的线性反馈理论,考虑动力学建模的模型误差和外界干扰等不确定因素,提出了一种鲁棒轨迹跟踪控制策略。
6) robotic tracking control
机器人轨迹跟踪控制
1.
The results of simulations show that the robotic tracking control system based on this controller has good performance, and this controller is effective.
本文提出一种自适应模糊控制器并将之用于机器人轨迹跟踪控制 ,该控制器采用控制器输出误差方法 (COEM) ,根据控制器的输出误差而不是对象的输出误差来在线地调整模糊控制器的参数 ,无须对对象进行辩识 。
补充资料：数控机床高精度轨迹控制的一种新方法
摘要 针对数控技术和装备向高速高精度发展的需求，研究开发了一种新的高精度轨迹控制技术。其核心内容是以高频高分辨率采样插补生成刀具运动轨迹，通过新型转角—线位移双位置闭环控制保证希望轨迹的准确实现，并以信息化轨迹校正消除机械误差和干扰对轨迹精度的影响，从而保证所控制的机床可在生产环境中长期高精度运行。由此构成的新型数控系统已在多种国产数控机床上进行了应用，取得了良好效果。
叙词：数控机床 高精度 轨迹控制
0 前言
数控机床是实现先进制造技术的重要基础装备，它关系到国家发展的战略地位。因此，立足国内实际，加速发展具有较强竞争能力的国产高精度数控机床，不断扩大市场占有率，逐步收复失地，便成为我国数控机床研究开发部门和生产厂家所面临的重要任务。
为完成这一任务，必须攻克若干关键技术，但其中最关键的一项是数控机床的高精度轨迹控制技术。因此，我们近年来结合生产实际，从高速高精度插补、高速高精度伺服控制和信息化轨迹校正等诸方面，对高速高精度轨迹控制技术进行了系统研究，并以此为基础加强了新型数控系统和高精度数控机床的开发。本文将介绍所取得的部分结果。
1 数控机床高精度轨迹控制的基本思想
随着科学技术的进步和社会经济的发展，对机床加工精度的要求越来越高。如果完全靠提高零部件制造精度和机床装配精度的传统方法来设计制造高精度数控机床，势必大幅度提高机床的成本，在有些情况下甚至不可能。面对这一现实，我们对以低成本实现高精度的途径进行了探索，提出一种通过信息、控制与机床结构相结合实现数控机床高精度轨迹控制的方法，其核心思想是：①采用具有高分辨率和高采样频率的新型插补技术，在保证速度的前提下大幅度提高轨迹生成精度；②通过新型双位置闭环控制，有效保证希望轨迹的高精度实现。③以信息化轨迹校正消除机械误差和干扰对轨迹精度的影响，从而保证所控制的机床可在生产环境中长期高精度运行。
2 高速高精度轨迹生成
高精度轨迹生成是实现高精度轨迹控制的基础。本文以高分辨率、高采样频率和粗精插补合一的多功能采样插补生成刀具希望轨迹。
2.1 基本措施
由采样插补原理可知，插补误差δ(mm)与进给速度vf(mm/min)、插补频率f(Hz)和被插补曲线曲率半径ρ(mm)间有如下关系
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条
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