1) trace along trajectory correction
轨迹跟踪法
1.
In this paper, we introduce the approach of constant range correction, Kalman filtering correction and trace along trajectory correction.
本文介绍了恒定范围统计法、Kalman滤波器法和轨迹跟踪法。
2) Tracking control
轨迹跟踪
1.
Moving LQR tracking control of wheeled mobile robot;
轮式移动机器人的滚动LQR轨迹跟踪控制
2.
An independent control strategy is proposed to realize the high-precision tracking control of the feed-supporting system for the square kilometre array (SKA).
采用独立控制策略实现新一代大射电望远镜馈源指向跟踪系统的高精度轨迹跟踪 。
3.
The tracking control based on exact feedback linearization is proposed to control chaos existing in the rolling process of 6-high UC mill.
采用基于精确反馈线性化的轨迹跟踪控制方法控制六辊UC轧机轧制过程中存在的混沌现象 。
3) Trajectory tracking
轨迹跟踪
1.
Robust trajectory tracking control of hydraulic excavator bucket;
液压挖掘机铲斗轨迹跟踪的鲁棒控制
2.
Study of control of trajectory tracking of a robotic hydraulic excavator;
液压挖掘机器人轨迹跟踪控制综合策略方案研究
3.
A simple robust adaptive trajectory tracking control for robotic manipulators;
一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法
4) Tracking
[英][træk] [美][træk]
轨迹跟踪
1.
Study and Application of Formant Tracking Technology;
语音共振峰轨迹跟踪的算法研究及其应用
2.
The proposed DFNN controller was applied on tracking control system of 6-DOF parallel platform,and the results show that this method has better tracking performance and robustness.
利用动态模糊神经网络控制器对并联平台的轨迹跟踪控制进行了仿真,结果表明此控制算法具有较好的跟踪性能和较强的鲁棒性。
5) Path tracking
轨迹跟踪
1.
To solve the problem of path tracking for nonholonomic mobile robots with two drivable wheels,a new simple controller was designed based on the dynamic and kinematic models of mobile robot.
为解决具有两个驱动轮的受非完整约束移动机器人的轨迹跟踪问题,文章从机器人的动力学和运动学模型出发,设计出一种结构简单的控制器,该控制器利用单神经元网络的自学习和自适应能力,来克服未建模的系统扰动,并用Lyapunov函数对所设计的控制器进行了稳定性分析。
6) Trajectory following
轨迹跟踪
1.
The motion control of the motor was studied by experiments,which included the control system,the basic control characteristics of the motor,the control strategy and motion trajectory following control of the motor.
对该电机进行了运动控制的实验研究,包括控制系统的组成、电机的基本控制特性、控制方法及轨迹跟踪控制,最后分析了造成控制误差的原因,提出了提高控制精度的措施。
2.
We propose a fuzzy adaptive controller for trajectory following of leg-wheeled robot.
提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法。
3.
According to the national defense study-in-advance proiect named "study on shipborne crane control and survey technology" , this paper gives the dynamic model of shipborne crane and makes fuzzy control for trajectory following.
本论文结合国防预研项目“舰载特种起重机控制及测量技术研究”的工作，以舰载起重机为研究对象，进行了动力学建模、轨迹跟踪模糊控制和控制系统仿真。
补充资料：根轨迹法
利用根轨迹分析和设计闭环控制系统的图解方法。特征方程（见传递函数）的根随某个参数由零变到无穷大时在复数平面上形成的轨迹，称为根轨迹。在控制系统的分析中，对特征方程根的分布的研究，具有重要的意义。当特征方程的次数不高于2时,其根可用解析方法来简单地定出；但当特征方程的次数高于 2时，求根过程将变得相当复杂。美国学者W.R.埃文斯在1948年提出的根轨迹方法，为简化特征方程的求根过程提供了一种有效的手段。在把根轨迹技术应用于控制系统的分析时，常取系统的开环增益为可变参数,据此作出的根轨迹,表示闭环控制系统的极点在不同开环增益值下的分布。控制系统的极点在复数平面上的位置与系统的稳定性和过渡过程性能有密切的关系。根轨迹的建立，为分析控制系统在不同开环增益值时的行为提供了方便的途径。对于设计控制系统的校正装置(见控制系统校正方法)，根轨迹法也是基本方法之一。根轨迹法和频率响应法被认为是构成经典控制理论的两大支柱。
根轨迹条件 对于图1中的控制系统,用G(s)和H(s)分别表示系统前馈通道和反馈通道中部件的传递函数，并且当s=0时它们的值均为1,而K表示系统的开环增益，则控制系统的根轨迹条件可表示为：
相角条件 开环传递函数KG(s)H(s)的相角值
庺{KG(s)H(s)}＝±1800(2k+1) (k＝0,1,2,...)
幅值条件 开环传递函数KG(s)H(s)的模
│KG(s)H(s)│＝1
系统的根轨迹，就是当开环增益K由零变化到无穷大时，由满足相角条件和幅值条件的 s值在复数平面上所构成的一组轨迹。
根轨迹绘制规则 在控制系统的分析和综合中，往往只需要知道根轨迹的粗略形状。由相角条件和幅值条件所导出的 8条规则，为粗略地绘制出根轨迹图提供方便的途径。
① 根轨迹的分支数等于开环传递函数极点的个数。
② 根轨迹的始点（相应于K=0）为开环传递函数的极点，根轨迹的终点（相应于K=∞）为开环传递函数的有穷零点或无穷远零点。
③ 根轨迹形状对称于坐标系的横轴（实轴）。
④ 实轴上的根轨迹按下述方法确定：将开环传递函数的位于实轴上的极点和零点由右至左顺序编号，由奇数点至偶数点间的线段为根轨迹。
⑤ 实轴上两个开环极点或两个开环零点间的根轨迹段上，至少存在一个分离点或会合点，根轨迹将在这些点产生分岔。
⑥ 在无穷远处根轨迹的走向可通过画出其渐近线来决定。渐近线的条数等于开环传递函数的极点数与零点数之差。
⑦ 根轨迹沿始点的走向由出射角决定，根轨迹到达终点的走向由入射角决定。
⑧ 根轨迹与虚轴（纵轴）的交点对分析系统的稳定性很重要，其位置和相应的K值可利用代数稳定判据来决定。
图2是按照上述规则画出的一些典型的根轨迹图。
根轨迹的精确化 在有些情况下，有必要对按基本规则画出的根轨迹的粗略形状，特别是位于虚轴附近的部分，进行修正，使之精确化。实现精确化的一条比较简便的途径，是采用一种由埃文斯设计的所谓对数螺旋尺的专用工具。
根轨迹的计算机辅助制图 70年代以来，随着电子计算机的普及，利用计算机对根轨迹的辅助制图的算法和程序都已建立，这大大减轻了系统分析和设计人员的繁重工作。
根轨迹的应用 根轨迹的应用主要有三个方面。
① 用于分析开环增益(或其他参数)值变化对系统行为的影响：在控制系统的极点中，离虚轴最近的一对孤立的共轭复数极点对系统的过渡过程行为具有主要影响，称为主导极点对。在根轨迹上，很容易看出开环增益不同取值时主导极点位置的变化情况，由此可估计出对系统行为的影响。
② 用于分析附加环节对控制系统性能的影响：为了某种目的常需要在控制系统中引入附加环节，这就相当于引入新的开环极点和开环零点。通过根轨迹便可估计出引入的附加环节对系统性能的影响。
③ 用于设计控制系统的校正装置：校正装置是为了改善控制系统性能而引入系统的附加环节，利用根轨迹可确定它的类型和参数设计。
参考书目
绪方胜彦著，卢伯英等译：《现代控制工程》，科学出版社，北京，1976。（Katsuhiko Ogata， Modern Control Engineering， Prentice-Hall，New York，1970.）
根轨迹条件 对于图1中的控制系统,用G(s)和H(s)分别表示系统前馈通道和反馈通道中部件的传递函数，并且当s=0时它们的值均为1,而K表示系统的开环增益，则控制系统的根轨迹条件可表示为：
相角条件 开环传递函数KG(s)H(s)的相角值
庺{KG(s)H(s)}＝±1800(2k+1) (k＝0,1,2,...)
幅值条件 开环传递函数KG(s)H(s)的模
│KG(s)H(s)│＝1
系统的根轨迹，就是当开环增益K由零变化到无穷大时，由满足相角条件和幅值条件的 s值在复数平面上所构成的一组轨迹。
根轨迹绘制规则 在控制系统的分析和综合中，往往只需要知道根轨迹的粗略形状。由相角条件和幅值条件所导出的 8条规则，为粗略地绘制出根轨迹图提供方便的途径。
① 根轨迹的分支数等于开环传递函数极点的个数。
② 根轨迹的始点（相应于K=0）为开环传递函数的极点，根轨迹的终点（相应于K=∞）为开环传递函数的有穷零点或无穷远零点。
③ 根轨迹形状对称于坐标系的横轴（实轴）。
④ 实轴上的根轨迹按下述方法确定：将开环传递函数的位于实轴上的极点和零点由右至左顺序编号，由奇数点至偶数点间的线段为根轨迹。
⑤ 实轴上两个开环极点或两个开环零点间的根轨迹段上，至少存在一个分离点或会合点，根轨迹将在这些点产生分岔。
⑥ 在无穷远处根轨迹的走向可通过画出其渐近线来决定。渐近线的条数等于开环传递函数的极点数与零点数之差。
⑦ 根轨迹沿始点的走向由出射角决定，根轨迹到达终点的走向由入射角决定。
⑧ 根轨迹与虚轴（纵轴）的交点对分析系统的稳定性很重要，其位置和相应的K值可利用代数稳定判据来决定。
图2是按照上述规则画出的一些典型的根轨迹图。
根轨迹的精确化 在有些情况下，有必要对按基本规则画出的根轨迹的粗略形状，特别是位于虚轴附近的部分，进行修正，使之精确化。实现精确化的一条比较简便的途径，是采用一种由埃文斯设计的所谓对数螺旋尺的专用工具。
根轨迹的计算机辅助制图 70年代以来，随着电子计算机的普及，利用计算机对根轨迹的辅助制图的算法和程序都已建立，这大大减轻了系统分析和设计人员的繁重工作。
根轨迹的应用 根轨迹的应用主要有三个方面。
① 用于分析开环增益(或其他参数)值变化对系统行为的影响：在控制系统的极点中，离虚轴最近的一对孤立的共轭复数极点对系统的过渡过程行为具有主要影响，称为主导极点对。在根轨迹上，很容易看出开环增益不同取值时主导极点位置的变化情况，由此可估计出对系统行为的影响。
② 用于分析附加环节对控制系统性能的影响：为了某种目的常需要在控制系统中引入附加环节，这就相当于引入新的开环极点和开环零点。通过根轨迹便可估计出引入的附加环节对系统性能的影响。
③ 用于设计控制系统的校正装置：校正装置是为了改善控制系统性能而引入系统的附加环节，利用根轨迹可确定它的类型和参数设计。
参考书目
绪方胜彦著，卢伯英等译：《现代控制工程》，科学出版社，北京，1976。（Katsuhiko Ogata， Modern Control Engineering， Prentice-Hall，New York，1970.）
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
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