由若干个刚性构件通过低副(转动副﹑移动副)联接﹐且各构件上各点的运动平面均相互平行的机构(图1 平面连杆机构示例 )﹐又称平面低副机构。低副具有压强小﹑磨损轻﹑易於加工和几何形状能保证本身封闭等优点﹐故平面连杆机构广泛用於各种机械和仪器中。与高副机构相比﹐它难以準确实现预期运动﹐设计计算复杂。
         平面连杆机构中最常用的是四杆机构﹐它的构件数目最少﹐且能转换运动。多於四杆的平面连杆机构称多杆机构﹐它能实现一些复杂的运动﹐但杆多且稳定性差。
         曲柄存在条件 动力机的驱动轴一般整周转动﹐因此机构中被驱动的主动件应是绕机架作整周转动的曲柄在形成铰链四杆机构的运动链中﹐a﹑b﹑c﹑d既代表各杆长度又是各杆的符号。当满足最短杆和最长杆之和小於或等於其他两杆长度之和时﹐若将最短杆或其邻杆固定其一﹐则另一杆即为曲柄。
         急回係数 在曲柄等速运动﹑从动件变速运动的连杆机构中﹐要求从动件能快速返回﹐以提高效率。即

         
        k 称为急回係数。
         压力角 如图2a 铰链四杆机构 中的曲柄摇杆机构﹐若不计运动副的摩擦力和构件的惯性力﹐则曲柄a通过连杆b作用於摇杆c上的力P ﹐与其作用点B 的速度之间的夹角称为摇杆的压力角。压力角越大﹐P 在方向的有效分力就越小﹐传动也越困难﹐压力角的餘角称为传动角。在机构设计时应限制其最大压力角或最小传动角。
         死点 在曲柄摇杆机构中﹐若以摇杆为主动件﹐则当曲柄和连杆处於一直线位置时﹐连杆传给曲柄的力不能產生使曲柄迴转的力矩﹐以致机构不能起动﹐这个位置称为死点。机构在起动时应避开死点位置﹐而在运动过程中则常利用惯性来过渡死点。