1) tool attitude transformation
刀具姿态变换
1.
Through analyzingthe inverse kinematics andthe principle of tool radius compensation (TRC) of PRS-XYhybrid NC machine ,a 3D TRC method based on tool attitude transformation was presented·Through a programming machining experiment ,the practicability of this method was validated
通过对PRS-XY型混联数控机床逆运动学和刀补原理的分析,提出一种基于刀具姿态变换的混联机床三维刀具半径补偿方法。
2) cutter-orientation
刀具姿态
1.
Analysis is made on the cutter-orientation capability of using the 6-TPS parallel machine tool for surface machining.
为了研究6-TPS并联机床曲面加工的刀具姿态能力问题,首先对刀具的切触干涉、外缘干涉以及机床支链杆长极限、支链干涉、铰链约束和奇异位形对刀具姿态的制约进行了分析,得到了相应的约束表达式;其次分析了相邻支链同侧铰链点的布位对支链干涉检验计算量的影响,并从降低运算复杂性的角度提出了确定同侧铰链点间的距离公式。
2.
The paper studies some problems about engraving Chinese characters on sphere cavity inner surface for parallel robot,including tool path mapping method from plane to sphere cavity inner surface,circular arc interpolation and cutter-orientation real time planning algorithm etc.
研究了并联机器人在球腔内面雕刻汉字所遇到的若干问题 ,包括平面刀路向球腔内面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等 ,给出了算例并用 6 HTRT并联机器人进行了验证 ,为并联机器人在汉字雕刻领域的实际应用奠定了基础。
3.
It includes tool path mapping method from plane to curved surface,curve interpolation computing and cutter-orientation real time planning algorithm etc,and then the computation example is given and corresponding simulation experiments based on 6-PUS parallel robot are done.
解决了并联机器人在空间曲面上雕刻汉字时所遇到的相关问题,包括平面刀路向曲面刀路的映射方法、曲线插补计算及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并以6-PUS并联机器人为模型进行了实验,实验结果验证了所提方法的有效性和可行性,这些方法理论上适用于任意种类的文字及空间曲面,也适用于雕刻之外的其它加工领域。
3) Attitude transformation
姿态变换
1.
The relationships among instantaneous axis perpendicularity, average axis perpendicularity and Wobble is deduced by means of attitude transformation.
用姿态变换的方法推导了平均轴线垂直度、瞬时轴线垂直度和倾角回转误差(Wobble)三者之间的关系,从而得出了瞬时轴线垂直度和平均回转轴线垂直度的数据处理方法。
5) location attitude of the cutter
刀具位姿
6) signal converter circuit of attitude angle
姿态角信号变换
1.
Software rate gyro worked out the aeroplane angular velocity with the mathematical methods that includes numerical value differential coefficient and coordinate conversion about the aeroplane flight pose angle,then,the paper analyses the caculation formula of angular rate,software precompiler of the signal converter circuit of attitude angle and the computer processing and so on.
航空火控系统软件速率陀螺是通过对载机的航姿角进行数值微分和坐标转换等数学方法计算出来载机角速度,对角速度计算工作式、姿态角信号变换电路及计算机处理的软件预编程序等进行分析。
补充资料：刀具：锥齿轮加工刀具
专用於切削各种锥齿轮齿形的齿轮加工刀具。锥齿轮加工刀具按被切齿轮的种类可分为直齿锥齿轮刀具﹑弧齿锥齿轮刀具和延长外摆线锥齿轮刀具3类。
直齿锥齿轮刀具 主要有成对刨刀﹑成对铣刀盘﹑拉-铣刀盘和锥齿轮定装滚刀等(图1 直齿锥齿轮刀具 )
。
成对刨刀 常用於加工模数为 0.3～20毫米的直齿锥齿轮。刨刀的齿形角等於被切齿轮的公称压力角﹐刀体上有前角﹐但无后角(见刀具)。工作后角是靠刨刀斜装於刀座而获得。加工时﹐两把刨刀分布在相邻齿槽内加工一个轮齿的两侧面。
成对铣刀盘 工作原理与成对刨刀基本相同(见齿轮加工)﹔但刀盘直径大(150～600毫米)﹑齿数多﹐生產率较刨齿高2～4倍。在加工齿轮时﹐齿数相等的两把铣刀盘在同一齿槽内分别切出左右侧面的齿形。但刀齿互相错开﹐一把铣刀盘的刀齿斜插在另一铣刀盘的两齿间。刀盘的直线切削刃分布在一个3°30左右的凹锥面上﹐因此能方便地切出鼓形齿﹐有利於嚙合。
拉-铣刀盘 用於加工模数为6毫米以下的直齿锥齿轮﹐刀盘直径为400～600毫米。刀体上装有15～17个扇形刀块﹐每块上有4～5个刀齿。粗切刀齿的顶刃逐渐昇高﹐齿昇量约为0.1毫米﹐它们逐渐地切入齿轮的齿槽直到全部深度﹐粗切刀齿部分最后7个刀齿的顶刃没有齿昇量﹐只用於修整齿槽的两侧面和槽底。粗切刀齿一般有18～20个﹐顶刃没有齿昇量。在精切刀齿前的缺口内﹐可安装一把成形刀﹐对齿顶进行倒角。拉-铣刀盘的切削是拉削和铣削的复合过程﹐是粗﹑精加工的混合过程。工作时刀盘一面旋转﹐同时作左﹑右往復移动。刀盘转一转可切好一个齿槽﹐生產率很高。拉-铣刀盘的刀齿均製成半径相等﹑但圆心位置不同的圆弧。刀齿是铲背的﹐用钝后刃磨前面。
锥齿轮定装滚刀 用於在具有专门附件的滚齿机上加工小模数等高齿直齿锥齿轮﹐一般有两个刀齿﹐相隔180°。它们在按一定的速比转动时﹐在两个不同的位置上分别切出齿槽的两侧。
弧齿锥齿轮铣刀盘 又称格利森 (Gleason)铣刀盘﹐用於加工模数为 0.5～15毫米的弧齿锥齿轮。常用的刀盘公称直径为12.7～457.2毫米(1/2～18英寸)﹐共有10个规格。12.7～50.8毫米(1/2～2英寸)的铣刀盘製成整体式﹐直径较大的製成镶齿式(图2 弧齿锥齿轮铣刀盘 )
。铣刀盘可分为粗切刀盘和精切刀盘两类。粗切刀盘有双面(装有内切和外切两组刀齿)和三面(装有内切﹑外切和顶切三组刀齿)两种。精切刀盘有单面(仅有内切或外切中的一种刀齿)和双面两种。粗切刀盘要求刀齿多﹑刚性好﹐刀盘背后有支承环承受刀齿的切削力﹔精切刀盘要求精度高﹐有垫片和斜楔﹐可精确调整刀齿的径向位置。各种刀盘上的刀齿切削刃都是直线形﹐有一定的齿形角﹐刀齿须按计算的刀号选用﹐以得到正确的配对齿形﹐并採用铲背式﹐使刀齿重磨后的径向位置和齿形角保持不变。随著高效铣齿机的发展﹐出现了几种新型铣刀盘﹐如粗切用高刚性铣刀盘﹑楔装式铣刀盘﹐此外还有在半滚切法中加工大轮时採用的圆柱刀刀盘和螺旋成形法刀盘等。
直齿锥齿轮刀具 主要有成对刨刀﹑成对铣刀盘﹑拉-铣刀盘和锥齿轮定装滚刀等(图1 直齿锥齿轮刀具 )
。 成对刨刀 常用於加工模数为 0.3～20毫米的直齿锥齿轮。刨刀的齿形角等於被切齿轮的公称压力角﹐刀体上有前角﹐但无后角(见刀具)。工作后角是靠刨刀斜装於刀座而获得。加工时﹐两把刨刀分布在相邻齿槽内加工一个轮齿的两侧面。
成对铣刀盘 工作原理与成对刨刀基本相同(见齿轮加工)﹔但刀盘直径大(150～600毫米)﹑齿数多﹐生產率较刨齿高2～4倍。在加工齿轮时﹐齿数相等的两把铣刀盘在同一齿槽内分别切出左右侧面的齿形。但刀齿互相错开﹐一把铣刀盘的刀齿斜插在另一铣刀盘的两齿间。刀盘的直线切削刃分布在一个3°30左右的凹锥面上﹐因此能方便地切出鼓形齿﹐有利於嚙合。
拉-铣刀盘 用於加工模数为6毫米以下的直齿锥齿轮﹐刀盘直径为400～600毫米。刀体上装有15～17个扇形刀块﹐每块上有4～5个刀齿。粗切刀齿的顶刃逐渐昇高﹐齿昇量约为0.1毫米﹐它们逐渐地切入齿轮的齿槽直到全部深度﹐粗切刀齿部分最后7个刀齿的顶刃没有齿昇量﹐只用於修整齿槽的两侧面和槽底。粗切刀齿一般有18～20个﹐顶刃没有齿昇量。在精切刀齿前的缺口内﹐可安装一把成形刀﹐对齿顶进行倒角。拉-铣刀盘的切削是拉削和铣削的复合过程﹐是粗﹑精加工的混合过程。工作时刀盘一面旋转﹐同时作左﹑右往復移动。刀盘转一转可切好一个齿槽﹐生產率很高。拉-铣刀盘的刀齿均製成半径相等﹑但圆心位置不同的圆弧。刀齿是铲背的﹐用钝后刃磨前面。
锥齿轮定装滚刀 用於在具有专门附件的滚齿机上加工小模数等高齿直齿锥齿轮﹐一般有两个刀齿﹐相隔180°。它们在按一定的速比转动时﹐在两个不同的位置上分别切出齿槽的两侧。
弧齿锥齿轮铣刀盘 又称格利森 (Gleason)铣刀盘﹐用於加工模数为 0.5～15毫米的弧齿锥齿轮。常用的刀盘公称直径为12.7～457.2毫米(1/2～18英寸)﹐共有10个规格。12.7～50.8毫米(1/2～2英寸)的铣刀盘製成整体式﹐直径较大的製成镶齿式(图2 弧齿锥齿轮铣刀盘 )
。铣刀盘可分为粗切刀盘和精切刀盘两类。粗切刀盘有双面(装有内切和外切两组刀齿)和三面(装有内切﹑外切和顶切三组刀齿)两种。精切刀盘有单面(仅有内切或外切中的一种刀齿)和双面两种。粗切刀盘要求刀齿多﹑刚性好﹐刀盘背后有支承环承受刀齿的切削力﹔精切刀盘要求精度高﹐有垫片和斜楔﹐可精确调整刀齿的径向位置。各种刀盘上的刀齿切削刃都是直线形﹐有一定的齿形角﹐刀齿须按计算的刀号选用﹐以得到正确的配对齿形﹐并採用铲背式﹐使刀齿重磨后的径向位置和齿形角保持不变。随著高效铣齿机的发展﹐出现了几种新型铣刀盘﹐如粗切用高刚性铣刀盘﹑楔装式铣刀盘﹐此外还有在半滚切法中加工大轮时採用的圆柱刀刀盘和螺旋成形法刀盘等。 说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条