1) inverse kinematic control
逆运动学控制
1.
Based on a mutual mapping neural network,the inverse kinematic control problem of the free-floating space manipulator system without base control is discussed.
以此为基础,利用双向映射神经元网络及李雅普诺夫直接方法,设计了一种收敛的空间机械臂逆运动学控制方法,以控制空间机械臂的末端位姿朝着惯性空间的期望位姿点运动。
2) inverse kinematics control
逆运动控制
3) control arithmetic of inverse kinematics
运动学逆解控制算法
4) kinematic control
运动学控制
1.
Based on the characteristic of parallel manipulator, two classes of control methods according to the difference in the model establishment, kinematic control and dynamic control are investigated.
基于并联机构自身的特点,从建立模型入手,指出了并联机构根据建模时的不同考虑而出现的运动学控制和动力学控制,讨论了并联机构的优点及其控制过程中的难点。
5) Inverse kinematics
逆运动学
1.
CCD Algorithm and Its Application and Realization in Inverse Kinematics;
CCD算法及其在逆运动学中的应用与实现
2.
Arithmetic of inverse kinematics of robots based on neural networks;
基于神经网络的机器人逆运动学算法
3.
A new solution for inverse kinematics problems of PUMA robot;
PUMA机器人逆运动学求解新方法
6) kinematics equation/anti-kinematics equation
运动学/逆运动学
补充资料：步进运动的闭环控制方法
根据增量运动控制协会的调查，步进电机的闭环控制可采用各种不同的方法，其中包括计步（或步校验）、无传感器反电动势检测和有传感器反馈的全伺服控制。
步校验是最简单的位置控制，它采用低分辨率的光电编码器来统计移动步数。用一个简单的电路来比较指令步数和测量到的步数，以校验步进电机是否已移动到指定位置。
反电动势是一种无传感器检测方法，它采用步进电机的反电动势（emf）信号来测量和控制速度。根据增量运动控制协会主席Dan Jones的说法，当速度过低以致反电动势电压低于可检测水平时，将闭环控制切换为开环控制，再完成最终的定位运动，。
全伺服是指始终使用编码器、旋变或其他反馈装置以更精确控制步进电机位置和力矩。世界上已经有一些供应商开始提供这种产品。
Parker Hannifin将有源阻尼和无编码器堵转检测作为反电动势控制方法的补充。步进电机驱动器监视并测量电机绕组的电压和电流信息，并用来改进对步进电机的控制。有源阻尼采用该信息来抑制速度的振荡，使电机得到更多的可用力矩输出——而不是将力矩浪费在机械振动上。无编码器堵转检测使用该信息来检测失步现象，失步对开环控制而言是一个严重问题。
步校验是最简单的位置控制，它采用低分辨率的光电编码器来统计移动步数。用一个简单的电路来比较指令步数和测量到的步数，以校验步进电机是否已移动到指定位置。
反电动势是一种无传感器检测方法，它采用步进电机的反电动势（emf）信号来测量和控制速度。根据增量运动控制协会主席Dan Jones的说法，当速度过低以致反电动势电压低于可检测水平时，将闭环控制切换为开环控制，再完成最终的定位运动，。
全伺服是指始终使用编码器、旋变或其他反馈装置以更精确控制步进电机位置和力矩。世界上已经有一些供应商开始提供这种产品。
Parker Hannifin将有源阻尼和无编码器堵转检测作为反电动势控制方法的补充。步进电机驱动器监视并测量电机绕组的电压和电流信息，并用来改进对步进电机的控制。有源阻尼采用该信息来抑制速度的振荡，使电机得到更多的可用力矩输出——而不是将力矩浪费在机械振动上。无编码器堵转检测使用该信息来检测失步现象，失步对开环控制而言是一个严重问题。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条