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1) hydraulic flexible arm
液压柔性臂
1.
Fuzzy method was applied to controlling the tip\'s position of a hydraulic flexible arm by taking a hydraulic crane for an example during its luffing motion.
以液压起重机向上变幅过程为例,研究了对单节液压柔性臂末端位置的模糊控制方法,利用模糊控制器语言变量控制规则能够使复杂系统解耦的特点,对慢变子系统和快变子系统分别进行了独立的控制,即用模糊PD控制方法对柔性臂转角进行了位移的轨迹跟踪控制、用模糊控制方法对柔性臂的弹性振动进行了控制,通过对转角和弹性振动的控制实现对液压柔性臂末端的位置控制。
2) hydraulic flexible manipulator
液压柔性机械臂
1.
For the purpose of the equivalent dynamics model of a hydraulic flexible manipulator,namely an electro-hydraulic position servo system with flexible load,the paper proposed a robust controller design method that combines sliding mode control and adaptive backstepping control.
针对液压柔性机械臂的等效动力学模型——柔性负载电液位置伺服系统,提出了滑模控制和自适应反演控制相结合的鲁棒控制器设计方法。
3) hydraulic flexibility
液压柔性
1.
For the lots of advantage of cold-drawing tube,according to the deep research on the elastic-plastic static force,deformation of drawing-tube surface,lubrication & drawing force of flexibility liquid,a forming force design of high accuracy hydraulic flexibility was presented in this article.
针对冷拔管材的诸多优点,在介绍冷拔技术应用的基础上,根据对弹塑性静力、管材表面的变形、流体动力的润滑和拉拔力的深入研究,对高精度液压柔性冷拔的成形力进行分析,并对其成形原理作了一定的探讨。
4) Flexible manipulator
柔性臂
1.
Variable structure control of flexible manipulator based on distributed parameter model;
基于分布参数模型的柔性臂变结构控制
2.
According to the need of engineering practice,establishes the multi-rigid-body discrete model of flexible manipulators by finite segment method.
根据工程实际的需要,采用有限段方法建立了柔性臂的多刚体离散模型,提出双臂协调操作所需满足的约束条件,用凯恩方程建立了多刚体模拟的双柔性臂系统的动力学方程。
3.
To track expectation locus accurately as the load and link length of two-link flexible manipulator varies, the control system was decomposed into two subsystems, slowly-changing subsystem and fast-changing subsystem based on the singular perturbation model.
为使控制系统在负载和杆长变化时仍能快速、准确地跟踪期望轨迹,基于奇异摄动模型将双连杆柔性臂系统分解为慢变、快变2个子系统,提出了一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法。
5) Flexible manipulators
柔性臂
1.
In this paper, we introduced recent developments in the control of space flexible manipulators of the robot in the world.
综述了国内外机器人柔性臂控制策略研究的最新成果,结合弯曲木加工机器人柔性臂的特点,选用了非线性模糊控制的控制方法。
6) flexible arm
柔性臂
1.
A flexible arm with some piezoelectric sensor and actuators was investigated to find a way to control the vibration of flexible structures.
以典型的挠性结构———柔性臂为研究对象,建立了柔性臂系统的分布参数模型,在柔性臂上粘贴压电陶瓷片作为传感器和致动器,将分布参数模型转化为集中参数模型,最后针对柔性臂系统设计了状态反馈控制器。
2.
A kind of new typed flexible arm and its positioning mec han ism suitable for robot employed in outer surface inspection of pressure containi ng pipe in boiler of steam power plant were introduced.
介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构 ,该柔性臂占用体积小 ,工作空间大 ,能够深入到管道组细长缝隙内检测 ,它的最大特点是能够进行刚柔转化 ,详细叙述了其转换原理 ,建立了柔性臂各关节的力学模型 ;定位机构提高了柔性臂的稳定性 ,为安装各种检测设备提供了一个可靠的操作平台 ,对该机构的可行性、工作原理和避障能力进行了分析 ,为设计和控制提供了理论基
3.
And finally the method of driving and controlling the flexible arm is discussed.
本文阐述了球面脊骨式机器人柔性臂的机构原理,推导了臂的弯曲运动与钢缆牵拉运动之间的关系,经运动学分析推证了它的齐次变换,并在计算机上仿真其工作空间,最后还论述了该机构的驱动和控制。
补充资料:常用机械液压系统的维护方法与措施
对机械化施工企业来说,工程机械技术状况的良好与否是企业能否正常生产的直接因素。就液压传动的工程机械而言,液压系统的正常运行是其良好技术状况的一个主要标志。合格的液压油是液压系统可靠运行的保障,正确的维护是液压系统可靠运行的根本。为此,本人根据工作实践,就一般作业环境中工程机械液压系统的维护作一粗略的探讨。 1 选择适合的液压油 液压油在液压系统中起着传递压力、润滑、冷却、密封的作用,液压油选择不恰当是液压系统早期故障和耐久性下降的主要原因。应按随机《使用说明书》中规定的牌号选择液压油,特殊情况需要使用代用油时,应力求其性能与原牌号性能相同。不同牌号的液压油不能混合使用,以防液压油产生化学反应、性能发生变化。 深褐色、乳白色、有异味的液压油是变质油,不能使用。 2 防止固体杂质混入液压系统 清洁的液压油是液压系统的生命。 液压系统中有许多精密偶件,有的有阻尼小孔、有的有缝隙等。若固体杂质入侵将造成精密偶件拉伤、发卡、油道堵塞等,危及液压系统的安全运行。一般固体杂质入侵液压系统的途径有:液压油不洁;加油工具不洁;加油和维修、保养不慎;液压元件脱屑等。可以从以下几个方面防止固体杂质入侵系统: 2.1 加油时 液压油必须过滤加注,加油工具应可靠清洁。不能为了提高加油速度而去掉油箱加油口处的过滤器。加油人员应使用干净的手套和工作服,以防固体杂质和纤维杂质掉入油中。 2.2 保养时 拆卸液压油箱加油盖、滤清器盖、检测孔、液压油管等部位,造成系统油道暴露时要避开扬尘,拆卸部位要先彻底清洁后才能打开。如拆卸液压油箱加油盖时,先除去油箱盖四周的泥土,拧松油箱盖后,清除残留在接合部位的杂物(不能用水冲洗以免水渗入油箱),确认清洁后才能打开油箱盖。如需使用擦拭材料和铁锤时,应选择不掉纤维杂质的擦拭材料和击打面附着橡胶的专用铁锤。液压元件、液压胶管要认真清洗,用高压风吹干后组装。选用包装完好的正品滤芯(内包装损坏,虽然滤芯完好,也可能不洁)。换油时同时清洗滤清器,安装滤芯前应用擦拭材料认真清洁滤清器壳内底部污物。 2.3 液压系统的清洗 清洗油必须使用与系统所用牌号相同的液压油,油温在45~80℃之间,用大流量尽可能将系统中杂质带走。液压系统要反复清洗三次以上,每次清洗完后,趁油热时将其全部放出系统。清洗完毕再清洗滤清器、更换新滤芯后加注新油。
说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
参考词条
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