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1) controllable flexible manipulator
可控柔性臂
1.
The numerical simulation results show the relation between the modal characteristics of the controllable flexible manipulator and the gains of controller,which is completely different from the classical vibration theory.
以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益引入力边界条件,得到了耦合控制器参量的模态特征方程,证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率,且模态主振型是复变函数。
2) flexible arm control
柔性臂控制
3) Flexible manipulator
柔性臂
1.
Variable structure control of flexible manipulator based on distributed parameter model;
基于分布参数模型的柔性臂变结构控制
2.
According to the need of engineering practice,establishes the multi-rigid-body discrete model of flexible manipulators by finite segment method.
根据工程实际的需要,采用有限段方法建立了柔性臂的多刚体离散模型,提出双臂协调操作所需满足的约束条件,用凯恩方程建立了多刚体模拟的双柔性臂系统的动力学方程。
3.
To track expectation locus accurately as the load and link length of two-link flexible manipulator varies, the control system was decomposed into two subsystems, slowly-changing subsystem and fast-changing subsystem based on the singular perturbation model.
为使控制系统在负载和杆长变化时仍能快速、准确地跟踪期望轨迹,基于奇异摄动模型将双连杆柔性臂系统分解为慢变、快变2个子系统,提出了一种慢变子系统采用自适应模糊滑模控制、快变子系统采用最优控制的混合控制方法。
4) Flexible manipulators
柔性臂
1.
In this paper, we introduced recent developments in the control of space flexible manipulators of the robot in the world.
综述了国内外机器人柔性臂控制策略研究的最新成果,结合弯曲木加工机器人柔性臂的特点,选用了非线性模糊控制的控制方法。
5) flexible arm
柔性臂
1.
A flexible arm with some piezoelectric sensor and actuators was investigated to find a way to control the vibration of flexible structures.
以典型的挠性结构———柔性臂为研究对象,建立了柔性臂系统的分布参数模型,在柔性臂上粘贴压电陶瓷片作为传感器和致动器,将分布参数模型转化为集中参数模型,最后针对柔性臂系统设计了状态反馈控制器。
2.
A kind of new typed flexible arm and its positioning mec han ism suitable for robot employed in outer surface inspection of pressure containi ng pipe in boiler of steam power plant were introduced.
介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构 ,该柔性臂占用体积小 ,工作空间大 ,能够深入到管道组细长缝隙内检测 ,它的最大特点是能够进行刚柔转化 ,详细叙述了其转换原理 ,建立了柔性臂各关节的力学模型 ;定位机构提高了柔性臂的稳定性 ,为安装各种检测设备提供了一个可靠的操作平台 ,对该机构的可行性、工作原理和避障能力进行了分析 ,为设计和控制提供了理论基
3.
And finally the method of driving and controlling the flexible arm is discussed.
本文阐述了球面脊骨式机器人柔性臂的机构原理，推导了臂的弯曲运动与钢缆牵拉运动之间的关系，经运动学分析推证了它的齐次变换，并在计算机上仿真其工作空间，最后还论述了该机构的驱动和控制。
6) Long Flexible Spacer
柔性长臂
1.
Functionalization of Glass Plate Surfaces by Pyrene Via a Long Flexible Spacer and Their Sensing Properties;
玻璃基片表面芘的柔性长臂单层组装及其传感特性
补充资料：柔性多体动力学建模、仿真与控制
引言 近二十年来，柔性多体系统多力学（the dynamics of the flexible multibody systems）的研究受到了很大的关注。多体系统正越来越多地用来作为诸如机器人、机构、链系、缆系、空间结构和生物动力学系统等实际系统的模型。Huston认为：“多体动力学是目前应用力学方面最活跃的领域之一，如同任何发展中的领域一样，多体动力学正在扩展到许多子领域。最活跃的一些子领域是：模拟、控制方程的表述法、计算机计算方法、图解表示法以及实际应用。这些领域里的每一个都充满着研究机遇。” 多柔体系统动力学近年来快速发展的主要推动力是传统的机械、车辆、军械、机器人、航空以及航天工业现代化和高速化。传统的机械装置通常比较粗重，且*作速度较慢，因此可以视为由刚体组成的系统。而新一代的高速、轻型机械装置，要在负载/自重比很大，*作速度较高的情况下实现准确的定位和运动，这是其部件的变形，特别是变形的动力学效应就不能不加以考虑了。在学术和理论上也很有意义。关于多柔体动力学方面已有不少优秀的综述性文章。 在多体系统动力学系统中，刚体部分：无论是建模、数值计算、模拟前人都已做得相当完善，并已形成了相应的软件。但对柔性多体系统的研究才开始不久，并且柔性体完全不同于刚性体，出现了很多多刚体动力学中不呈遇到的问题，如：复杂多体系统动力学建模方法的研究，复杂多体系统动力学建模程式化与计算效率的研究，大变形及大晃动的复杂多体系统动力学研究，方程求解的Stiff数值稳定性的研究，刚柔耦合高度非线性问题的研究，刚-弹-液-控制组合的复杂多体系统的运动稳定性理论研究，变拓扑结构的多体系统动力学与控，复杂多体系统动力学中的离散化与控制中的模态阶段的研究等等。柔性多体动力学而且柔性多体动力学的发展又是与当代计算机和计算技术的蓬勃发展密切相关的，高性能的计算机使复杂多体动力学的仿真成为可能，特别是计算机的功能今后将有更大的发展，柔性多体必须抓住这个机遇，加强多体动力学的算法研究和软件发展，不然就不是现代力学，就不是现代化。 柔性多体系统动力学时多刚体动力学、连续介质力学、结构动力学、计算力学、现代控制理论等构成的一门交叉性、边缘性学科，这门学科之所以能建立和迅速发展是与当代计算机技术的爆炸式发展分不开的。由于近20年来卫星及航天器飞行稳定性、太阳帆板展开、姿态控制、交会对接的需求和失败的教训以及巨型空间站的构建；高速、轻型地面车辆、机器人、精密机床等复杂机械的高性能、高精度的设计要求等，柔性多体系统动力学引起了广泛的兴趣，已成为理论和应用力学的一个极其活跃的领域。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条
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