1) non-controllable convertor arm
非可控换流臂
2) controllable convertor arm
可控换流桥臂
3) thyristor inversion
可控硅换流，可控硅逆变
4) thyristor inverter
可控硅换流器
5) thyristor valve
可控硅[换流]阀
6) controllable flexible manipulator
可控柔性臂
1.
The numerical simulation results show the relation between the modal characteristics of the controllable flexible manipulator and the gains of controller,which is completely different from the classical vibration theory.
以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益引入力边界条件,得到了耦合控制器参量的模态特征方程,证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率,且模态主振型是复变函数。
补充资料：换流器
换流器
converter
流阀的触发角也是相等的，通常用a来表示。图1 单桥整流器原理接线圈、J、．／、、／N、／、．、／N’／?、-； j?丫 、、i ÷j《j 、＼ij、、＼、?∥＼?∥＼、f＼?＼』C6辽ClCl C2 C3C4 C5 (f) 图2整流器的电压和电流波形(a)交流电动势和直流墙母线m、n点对中性点的电位波形，(b)直流电压蜘的波形l(c)能发脉冲p的顺序和相位图；(d)各阀电流波形I(e)交流侧a相电流波形I(f)阀V1上的电压波形无相控理想空载直流电压假定换相电抗L，-0，换流阀均为不可控的二极管阀，换流阀的通态压降和断态漏电流均可忽略不计，直流电流是平直的。在Cl时刻以后，Vl和V6处于导通状态时开始分析。此时，换流桥的直流输出电压为线电压ua、，直到CZ时刻为止。在CZ之后，。点电位低于b点电位，VZ进人导通状态，V6在反向电压作用下而关断，直流输出电压为u.。，直到C3时刻。在C3之后，b点电位高于a点电位，V3导通，Vl关断，直流输出电压为u、。按此方法分析，换流器在任何时刻总有两个阀导通，它们是V6、Vl，VI、VZ，VZ、V3，…，VS、V6。每个阀在一个工频周期内导通1200(电角度)，阻断240。。由于L，~。，阀的开通和关断均是瞬时完成的。在交流电动势的作用下，换流阀周而复始地按序开通和关断，从而在n和m点之间可得到依次为1/6周期的玩、、二.。、二*、“、、映.、从‘6个正弦曲线段组成的直流电压波形。如图2(b)所示。这样，三相交流电动势e.、e、、ec经整流而变成带有6个脉动的直流电压“d，因此单桥换流器又称为6脉动换流器。 从直流电压瞬时值ud取平均值得Ud。，称为6脉动换流器的理想空载直流电压，即Ud。了厄一_—乙(1)式中E为交流线电动势的有效值。 有相控理想空载直流电压如果换流桥由晶闸管换流阀组成，晶闸管的开通条件是:①在外电路作用下，晶闸管阳极对阴极的电位是正;②晶闸管的控制极必须加一个具有一定宽度的、对阴极为正的触发脉冲。因此，触发脉冲Pi(i表示1~6中的一个序数)，只有在相应的电压过零点Ci到来之后才能使vi开通。Pi延迟与Ci的电角度ai称为延迟触发角，简称触发角(也称控制角)。因此，对于有相控的换流器，在触发脉冲pi到来之前，原来导通的阀仍然继续导通，直到pi来到时，才能被刚触发的Vi所顶替，从而使6个换流阀的开通时间均后移a电角度。此时，整流器的理想空载直流电压的平均值为 U匀。=Udoeosa(2)很明显，U乞。
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参考词条