补充资料：实时仿真

实时仿真
real-time simulation

Sh ish一fangzhen实时仿真(斑川七皿此sin加肠肠.)仿真模型的时间标尺完全等于系统原模型的时间标尺的一类仿真。 对系统进行仿真试验时，如果有实物(包括人)处在仿真系统中，则要求仿真时间标尺与实际时间标尺相同，例如训练仿真系统就需要实时仿真。 实时仿真时，计算机从实物中采样输人数据(设采样周期记为h)，得到的是仿真输人时间序列u(”动)(m=O，1，2，3，…)o仿真输出的时间序列是y(mh)。设从时刻阴汤开始，仿真算法利用y，u的当前值和(或)y，u以前的值来计算y(mh+h)。实时仿真要求必须在规定的时间间隔内将系统本步所有状态值计算出来，即由y(mh)计算y(mh+h)所需要的时间必须小于(至少不大于)h，以便实时输出贝mh+h)。 实现实时仿真固然首先依赖于计算机的运行速度，但仿真算法的实时性同样是必须保证的，因此，实时仿真必须采用实时仿真算法。例如二阶龙格一库塔法计算勿/dt二f(y，t)的标准表达式为 y[(m+1)人〕=y(m入)+h(kl+kZ)一般的二阶龙格一库塔法的kl与处的表达式为 kl二f[诫，夕(mh)] k:二f[(m+1)h，y(诚)+走1人」 一般考虑计算每一个龙格一库塔系数需要h/2的时间。这样，在计算k:时采用的是(m+1)h时刻的输人值，就必然比实际时间晚h/2的时间才能得到夕〔(阴+1)人]，即夕[(m+1)人]不能在(m+1)h时刻输出，而只能在(m+1.5)h输出。 实时的二阶龙格一库塔法表达式为 夕[(m+0 .5)人] =夕(械)+0 .shf[m人，夕(毗)] 夕[(m+1)入」 =夕(。h)+hf[(m+0 .5)人，y(m+0.5人)]显然，它在mh时刻采样，然后用0.5h的时间来计算沙[(m+0.5)入」，再在(m+0.5)入采样，再用0.5h的时间来计算贝(m+1)h]，这样就能保证在(。+l)h时刻输出贝(m+l)h〕。

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