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1)  velocity ellipsoid
速度椭球
2)  velocity ratio ellipse ball
速度比椭球
3)  velocity manipulability ellipsoids
速度可操作椭球
1.
Based on the velocity manipulability ellipsoids, the directional manipulability measure of linear velocity and rotation velocity are defined.
在机器人机构速度可操作椭球的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法。
4)  Inverse velocity ellipsoid
逆向速度椭球
5)  rigid elliptical ball
刚度椭球
6)  flexible elliptical ball
柔度椭球
补充资料:速度椭球分布
      恒星剩余速度的分布规律。恒星的本动速度不是完全没有规则的。1904年卡普坦在确定太阳运动的向点时,发现除太阳运动引起的视差动外,还存在着彼此相背而行的两大星流,它们的运动方向与太阳的运动方向之间有一固定夹角。1907年K.史瓦西提出,星流只是一种表面现象,实际上沿给定坐标系三条轴线运动的恒星数目、平均速度、速度弥散度均不相同,因而以速度为坐标变量画出的星数相等的曲面是一些三轴椭球,其轴长之比等于沿各该轴恒星运动的速度弥散度之比,比值约为8:5:4。椭球长轴的主方向──向点的坐标约为赤经18h5m),赤纬-17°5(1950.0)。速度椭球分布的本质是:恒星的剩余速度遵从各向异性的正态分布。
  
  不同类型恒星的运动差别颇大。主序星、中晚型巨星和经典造父变星属于星族Ⅰ,其速度弥散度较小,由此定出的太阳运动也较正常。由星族Ⅱ的恒星求得的太阳运动速度很大,向点由武仙座移到仙王座,恒星运动的速度弥散度也很大。星族Ⅰ的恒星位于银道面内,绕银心公转,轨道近于正圆;星族Ⅱ的恒星也绕银心公转,而轨道则为偏心率很大的椭圆,各处速度差异很大;所以前者弥散度小而后者弥散度大。另外,由于星族Ⅰ的恒星绕银河系的转动速度比星族Ⅱ的恒星大得多,而太阳属于星族Ⅰ,所以由星族Ⅱ求得的太阳运动与由星族Ⅰ求得的很不一致。
  

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