1) flex-stem
柔性钻杆
2) Bottom Hole Assembly(BHA)
柔性钻具
3) elastic inside link
柔性连杆
1.
To obtain the kinematic and dynamic characteristic of planar 3-RRR parallel robot with elastic inside links,operating at higher speed,a kinetoelasto-dynamic(KED)model is proposed.
为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型。
4) Cutterbar flexiblity
刀杆柔性
6) flexible link
柔性杆
1.
Based on the dynamics of flexible multi-body system,a dynamic model for underactuated robot with flexible links was presented using assumed mode method.
根据欠驱动机器人的结构特点,以柔性多体系统动力学理论为基础,采用便于实时控制的假设模态方法,建立了具有柔性杆件的欠驱动机器人的动力学模型。
2.
In this paper,a 3DOF underactuated planar manipulator with flexible links is taken an example and its con- trollable analysis is performed by two steps.
本文以具有柔性杆的3DOF平面欠驱动机器人为例,分两步分析系统的可控性。
补充资料:螺杆钻具
一种渐进空腔型容积式孔底动力机,简称螺杆钻。以泥浆、清水为动力介质,通过钻杆中心孔输送到孔底的螺杆钻,实质上是把液体压力能转换为机械能的一种能量转换装置。钻探时,螺杆钻直接带动连接在其孔底传动轴上的岩心管和钻头回转,整个钻杆柱仅作为输送高压工作介质的通道和支撑钻头反扭矩的杆件,不作回转运动。采用螺杆钻钻探与常规钻探相比有许多优点,如钻杆磨损大幅度下降,钻速高。它是打定向孔的主要器具,在钻探领域已发挥作用。
1955年,美国克利斯坦森矿山钻探制品公司根据莫因诺原理开始研究,于1964年首先取得成功,定名为"戴纳钻";苏联于70年代初研究成功"凸"型螺杆钻;中国地矿部勘探技术研究所于80年代初研制螺杆钻成功。至今生产螺杆钻的国家有美国、俄罗斯、中国、德国等。
螺杆钻最早是用来打垂直孔,现在主要用来打各种定向孔和特种工程孔(如矿井冻结孔)。最大钻孔深度达9023米。目前世界上螺杆钻最小直径为44.5毫米,最大直径为304.8毫米。利用螺杆钻进行岩心钻探时,应在驱动轴与钻头间加上岩心管采取岩心。
螺杆钻由旁通阀、螺杆马达(转子和定子)、万向节、轴承和驱动轴几部分组成,其核心是螺杆马达。在螺杆马达转子、定子传动副中,定子齿数Z1比转子齿数Z2多一个:即Z1= Z2+1。它们的齿数比通常称为传动比i,设计时,i可任意选择(1:2,2:3,...,9:10)。设计高转速的螺杆钻应采用小齿数比螺杆马达,而设计低速大扭矩的螺杆钻应采用大齿数比螺杆马达。随着转子定子齿数比i的增大,其效率逐渐趋于下降;螺杆钻的输出扭矩取决于通过马达的工作压力降,输出转速取决于通过螺杆马达工作介质的流量。
钻探时,仍然需要钻探机、泥浆泵、钻杆和钻塔等常规钻探装备。施工定向钻孔时,要借助定向仪给造斜工具定向。与螺杆钻配套使用的造斜工具有弯接头、弯外管和偏心块等。采用螺杆钻施工定向孔能提高钻孔质量,提供精确地质资料,节约进尺,降低成本,解决许多无法施工的工程难题,因此,它是钻探工程的一种特种工具。
螺杆钻的使用寿命一般为150~200小时,其薄弱环节是定子橡胶耐高温程度低,轴承易损坏。目前正加紧研制与开发用于制造定子的抗磨损耐高温的弹性材料与可靠的轴承系统,从而使螺杆钻的工作寿命得到显著提高。并研制低速大扭矩螺杆以适用于钻深孔和超深孔。
参考书目
М.Т.Гусман,ЗабοйНыеВгеНтсВыедыигатели для буpеНиясκВажиН,《Недра》,Москва,1981.
1955年,美国克利斯坦森矿山钻探制品公司根据莫因诺原理开始研究,于1964年首先取得成功,定名为"戴纳钻";苏联于70年代初研究成功"凸"型螺杆钻;中国地矿部勘探技术研究所于80年代初研制螺杆钻成功。至今生产螺杆钻的国家有美国、俄罗斯、中国、德国等。
螺杆钻最早是用来打垂直孔,现在主要用来打各种定向孔和特种工程孔(如矿井冻结孔)。最大钻孔深度达9023米。目前世界上螺杆钻最小直径为44.5毫米,最大直径为304.8毫米。利用螺杆钻进行岩心钻探时,应在驱动轴与钻头间加上岩心管采取岩心。
螺杆钻由旁通阀、螺杆马达(转子和定子)、万向节、轴承和驱动轴几部分组成,其核心是螺杆马达。在螺杆马达转子、定子传动副中,定子齿数Z1比转子齿数Z2多一个:即Z1= Z2+1。它们的齿数比通常称为传动比i,设计时,i可任意选择(1:2,2:3,...,9:10)。设计高转速的螺杆钻应采用小齿数比螺杆马达,而设计低速大扭矩的螺杆钻应采用大齿数比螺杆马达。随着转子定子齿数比i的增大,其效率逐渐趋于下降;螺杆钻的输出扭矩取决于通过马达的工作压力降,输出转速取决于通过螺杆马达工作介质的流量。
钻探时,仍然需要钻探机、泥浆泵、钻杆和钻塔等常规钻探装备。施工定向钻孔时,要借助定向仪给造斜工具定向。与螺杆钻配套使用的造斜工具有弯接头、弯外管和偏心块等。采用螺杆钻施工定向孔能提高钻孔质量,提供精确地质资料,节约进尺,降低成本,解决许多无法施工的工程难题,因此,它是钻探工程的一种特种工具。
螺杆钻的使用寿命一般为150~200小时,其薄弱环节是定子橡胶耐高温程度低,轴承易损坏。目前正加紧研制与开发用于制造定子的抗磨损耐高温的弹性材料与可靠的轴承系统,从而使螺杆钻的工作寿命得到显著提高。并研制低速大扭矩螺杆以适用于钻深孔和超深孔。
参考书目
М.Т.Гусман,ЗабοйНыеВгеНтсВыедыигатели для буpеНиясκВажиН,《Недра》,Москва,1981.
说明:补充资料仅用于学习参考,请勿用于其它任何用途。
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