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1)  force-reflecting manipulator
力反射机械手
2)  BFR manipulator bilateral force reflecting manipulator
双边力反射机械手
3)  Shotcreting robot arm
喷射机械手
4)  force sensitive gripper
力敏机械手
5)  Tele control robot experimental system
力反馈主从式操作机械手实验系统
6)  grasping ability
(机械手)抓取能力
补充资料:反射望远镜的机械结构
      对大望远镜结构的要求是:①支承巨大而精密的光学主镜,对任何指向,镜面变形应在λ/8甚至λ/20以内;②保持光学元件间的正确位置;③有足够的刚度;④望远镜整体平稳并能准确"跟星";⑤便于在各个焦点上操作相应的接收器;⑥制造成本低等。
  
  主镜支承  设计的原则是把定位和承重分离,径向和轴向分离。轴向定位的三点,只承受镜子重量的3%左右,其余重量可用各种方式托起。早期的大望远镜多用机械杠杆在背面将镜子托起,点的多少取决于主镜的直径和厚度。近代大望远镜多采用气垫,这是一些压力随天顶距而变化的气枕。径向支承的结构要考虑镜室与主镜的膨胀系数不同所造成的影响,即必须的温差补偿措施。
  
  镜筒桁架  口径2米以上的大望远镜,其镜筒绝大多数为平移桁架结构。因为薄壁结构的镜筒在倾斜时,巨大的镜室重量会使镜筒弯曲,导致主副镜光轴失调。平移桁架结构是在1938年提出的,首先用于美国口径5米望远镜上获得成功。这种结构可使镜筒两端有相等的平行下沉,使光轴仍保持正确状态。
  
  油垫轴承  为使大望远镜平稳而准确地跟踪天体,其转动轴的摩擦系数必须很小。在望远镜的巨大重量下,普通的滑动轴承结构不可能保持油膜。滚动轴承的摩擦系数也过大。所以望远镜多采用油垫轴承。它是在轴和轴承之间,注入高压油形成一层厚度约 0.1毫米的油膜,以承受负荷,其动摩擦系数极小,约为10-6量级。
  
  驱动  在过去,大望远镜都采用精密蜗轮副传动,用高速电机经变速箱减速或用直流力矩电机直接驱动蜗杆。这种方式要求蜗轮有极高的精度。近年来出现直齿轮传动,用电子计算机根据精密编码器测出的传动误差作自动校正。这种传动的优点是加工较易,传动效率高。
  
  主焦点笼  在口径3米以上的大望远镜主焦点处,安置有观测者能进出的小笼,观测装置一般附在笼内。在整个观测过程中,观测者可以在笼里进行操作。
  

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