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1)  separable manipulator
分体式机械手
1.
This paper describes the main components of a sort of separable manipulator and it s special advantages in application of underwater salvage.
本文主要介绍了分体式机械手的主要组成及应用于水下打捞的优点,通过简单的机械结构, 就可实现可靠捕捉并打捞目标。
2)  sorting manipulator
分类机械手
1.
A sorting manipulator was developed to be mounted to the crystal-angle sorter instead of manual operation of unloading and sorting,combining the machine parts,electric transmission and pneumatic control with embedded microprocessor and micro-electronic elements,among which the machine parts or mechanism is the framework of the sorting manipulator.
该分类机械手是机械、电气传动、气动控制、嵌入式微控制器和微电子器件相结合的产物。
3)  wheeled mobile manipulator
轮式移动机械手
1.
For solving the problems of coordinated control of mobile manipulator, this paper presents the motion planning of a wheeled mobile manipulator.
为了解决移动机械手协调控制问题 ,研究了轮式移动机械手的运动规划方法。
2.
Based on optimal region of wheeled mobile platform and the relation between mobility and manipulability of wheeled mobile manipulator, a new optimal criterion for wheeled mobile manipulator s multi-point motion planning problem was proposed.
基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则。
4)  prosthetic manipulator
关节式机械手
1.
The equation of calculating the angle speed and the angle accelerated speed of the big arm and the small arm of prosthetic manipulator is derived.
导出了关节式机械手的大臂和小臂的角速度和角加速度计算式。
5)  master/slave manipulator
主/从式机械手
6)  rocking manipulator
摇摆式机械手
补充资料:分体式叶片零件的数控加工
叶片是汽轮机、水轮机压汽机、推进器等装置的关键部件。叶片的型面的质量则直接影响叶片的工作效果,进而直接影响整机的工作性能。由于叶片的型面是复杂的空间曲面,所以一直是叶片加工中的难点,高性能CAM软件的出现,使这种复杂型面的加工变得相对容易。本文通过对某型叶片的造型及数控编程,使大家对叶片类零件的数控加工过程有一个整体的了解。

一、叶片结构特点



  叶片材料为30CrMnSiA,经热处理后,其强度相当大,且从零件的结构看,后缘的导圆半径仅为0.1mm,属于典型的薄壁件,易产生加工变形,如图1所示。



  叶片的曲面部分由7个截面数据确定,各叶片截面之间扭曲比较大,由于在流体中工作,所以曲面的本身和曲面与叶柄之间的过渡面的光顺程度要求较高,对数控加工精度提出了很高的要求。





图1 叶片实体模型



  根据笔者的总结,叶片的加工工艺流程如图2所示。





图2 加工工艺流程



二、叶片的CAD造型



  根据不同的需求叶片可以表示为曲面模型、实体模型、特征模型,曲面模型适用于数控加工,实体模型可用于几何参数分析,特征模型可用于设计、加工、产品管理集成。建立叶片的曲面模型是其在造型最基本的要求,更进一步则是建立实体模型,建立特征模型是生产管理上更高层次的需求。根据设计提供的截面数据不同,叶片曲面可以分为直纹面以及自由曲面,其造型方法也有所不同。该叶片属于自由曲面叶片,造型过程比较复杂,而且其加工精度要求也较高。其设计数据是按几个截面给出的,各个截面为以轮毂轴线为轴线的一组同心圆柱面,数据为圆柱面展开平面,沿弦线为水平方向给出。曲面造型过程分为构造展开平面内的各段曲线、编辑构造空间截面线、构造曲面以及过渡区域R面建立等4个步骤。



  1. 构造平面曲线



  设计给定的数据为各截面的展开平面上的曲线型值,平面线是由叶面曲线、前缘、叶背曲线、后缘四段曲线组成。其中叶面线和叶背线为自由曲线,前缘、后缘为一段圆弧。将给定的数据输入软件中,采用三阶NURBS曲线连成光顺的样条曲线,由于前、后缘处曲线为圆弧,叶面、叶背曲线连接处曲线可能不光顺。在高速旋转的流场中,对叶片的型面有很高的要求,否则会影响叶片的流体动力性能,故四段曲线在相连接处要求保持连续,如图3所示。


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参考词条