机器人嗅觉和味源定位的研究

本课题来源于国防科技基础研究基金资助项目,研究的主要目标在于建立一套完整、经济、结构简单、识别度高、接口规范的嗅觉机器人系统,现阶段已完成嗅觉机器人搜寻算法及硬件电路的设计,而机械载体部分还未设计,通过比较轮式、腿式、履带式结构机器人的特点,本文采用履带式的行走机构并对其设计,运用虚拟样机技术建立其三维实体模型进行仿真分析,可以缩短研发周期、降低开发成本。

提出了基于进化梯度搜索的多机器人主动嗅觉的一种实现策略。

简单介绍机器嗅觉的发展概况,依据人鼻内嗅觉感受器细胞的嗅感原理提出气敏传感器阵列的信号模型;概括分析机器嗅觉的多变量模式分析技术,从其气味识别算法的角度,重点介绍统计模式分析(线性和非线性)和智能模式分析(人工神经网络和其它)的基本方法,对机器嗅觉系统的实现具有一定的指导意义。

模式识别是人工嗅觉的重要组成部分和关键技术之一,虽然目前该领域对具体的识别算法进行了较多的研究,但对数据预处理及实验数据样本总体信息完整性描述着墨较少。