1) kinematics equation/anti-kinematics equation
运动学/逆运动学
2) Inverse kinematics
逆运动学
1.
CCD Algorithm and Its Application and Realization in Inverse Kinematics;
CCD算法及其在逆运动学中的应用与实现
2.
Arithmetic of inverse kinematics of robots based on neural networks;
基于神经网络的机器人逆运动学算法
3.
A new solution for inverse kinematics problems of PUMA robot;
PUMA机器人逆运动学求解新方法
3) Inverse kinematics
运动学逆解
1.
Application of Elimination Method in Inverse Kinematics of Opened-chain Robots;
消元法在开链机器人运动学逆解中的应用
2.
A new inverse kinematics of redundant manipulator based on fuzzy RBF neural network;
基于模糊RBF神经网络的冗余机械手运动学逆解
3.
Using the Rotation-transformation-tensor Method to analyze the inverse kinematics of Six-degree-of-freedom Robot whose three wrist axes intersect at one point.
运用回转变换张量法,求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学逆解,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解。
4) inverse kinematics solution
运动学逆解
1.
For solving the solvability problem within the work space of underfreedom robot, a virtual joint method is proposed and BP neural network is used to distinguish the solvable and unsolvable posture space and to determine whether there exists an inverse kinematics solution.
针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题 ,提出虚拟关节法 ,并利用神经网络的学习能力 ,区分出可解子空间和不可解子空间 ,达到了对给定末端位姿可解性的准确判
5) kinematic inverse solution
运动学逆解
1.
Intelligent hill climbing algorithm(IHCA)is a new way to solve the kinematic inverse solution.
智能登山法是一种新型的运动学逆解求取方法。
2.
Based on inheriting the advantages of traditional hill climbing,a new way to search the kinematic inverse solution of multi-joint robot-intelligent hill climbing,was put forward.
从计算机原理中位置数制的描述获得启发,将其中的某些规律进行合理的转换,形成搜索算法的步长表达式,在吸收传统登山法的优点的基础上,提出了求取多关节机械臂运动学逆解的新算法——智能登山法,并对算法进行了描述,写出了完整的通用流程图。
3.
In tiffs paper, inspired from the position-numeral description in computer, the step s expression of the search algorithm was gained through reasonable conversion of some interrelated rules, Based on inheriting the advantages of traditional Hill Climbing, a new way to search the kinematic inverse solution of multi-joint robot-intelligent hill climbing, was put forward.
本文从计算机原理中位置数制的描述获得启发,将其中的某些规律进行合理的转换,形成搜索算法的步长表达式;在吸收传统登山优点的基础上,提出了求取多关节机械臂运动学逆解的新算法——智能登山法,并对算法进行了描述,写出了完整的通用流程图,运用该方法求取机器人运动学逆解,无需矩阵运算、三角变换;收敛速度快,适于实时控制,仿真试验验证了该方法的可行性、实用性。
6) inverse kinematics
逆向运动学
1.
The inverse kinematics expanded by the augment matrix method,combining with the auxiliary information,was used to simulate the motions.
针对沉浸式、非沉浸式和混合式虚拟维修系统中,维修动作交互过程繁琐、实现效果不佳的问题,提出一种高效的辅助交互方法,首先基于现有的维修动作规则和用户对维修任务的理解,建立了用户辅助信息接口和系统反馈辅助信息接口,前者由用户提供抓取目标、抓取手形和抓握点等辅助信息加速交互过程,系统通过后者反馈辅助信息帮助用户进一步决策,然后应用增广矩阵方法对经典逆向运动学算法进行扩展并生成具体的维修动作,最后应用该方法实现了装备车辆轮胎更换任务中维修动作的生成,维修动作交互过程的鲁棒性和效率得到显著提高。
补充资料：运动学
| 运动学 kinematics 从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。以研究质点和刚体这两个简化模型的运动为基础，并进一步研究变形体(弹性体、流体等)的运动。研究后者的运动，须把变形体中微团的刚性位移和应变分开。点的运动学研究点的运动方程、轨迹、位移、速度、加速度等运动特征，这些都随所选参考系的不同而异；而刚体运动学还要研究刚体本身的转动过程、角速度、角加速度等更复杂些的运动特征。刚体运动按运动的特性又可分为平动、绕定轴转动、平面平行运动、绕定点转动和一般运动。运动学为动力学、机械学提供理论基础，也是自然科学和工程技术必需的基础知识。 |
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参考词条