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1) image-based visual servoing
基于图像的视觉伺服
1.
The state space equations relating to image coordinates are deduced by utilizing the principle of imaging geometry of a pin-hole camera,and the positions of the pendulum in image plane are controlled timely by image-based visual servoing method.
利用针孔摄像机的成像几何模型建立与图像坐标有关的状态空间方程,采用基于图像的视觉伺服控制方法,对摆杆在像平面上的位置进行实时控制。
2) image based visual servo
基于图象的视觉伺服
1.
Image Jacobian provides a crucial contribution in the image based visual servoing control.
采用基于图象的视觉伺服方法 ,绕过了 3D空间的重建 ,直接利用图象特征来控制机器人的运动 给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法 ,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵 ,消除了工业应用中标定的繁琐和由此引起的误差 ,特别避免了基于位置控制方法成像过程的非线性和图象匹配等带来的视觉重建困
3) the position-based visual servoing
基于位置的视觉伺服控制
4) full view
基于图像的视景
1.
This paper presents a system of creating full view panoramic mosaics form image sequences.
给出了一个基于球面映射的,通过交互拼接建立全景显示的基于图像的视景生成系统,该系统可以输入一系列照片,通过交互拼接,在一个特定的球面上建立起一个完整的映像, 实现了水平360°,垂直180°的随意的浏览,我们建立了一个新的拼接模型,该模型适用于手持照相采用的自然的变换方式,解决了一般柱面映射垂直浏览视角小的缺陷。
5) visual servoing
视觉伺服
1.
H_∞ tracking error compensation control for visual servoing of plannar robots;
平面机器人的视觉伺服H_∞跟踪误差补偿控制
2.
The visual servoing design with passivity method;
机器人视觉伺服系统的无源化设计
3.
Image Processing and Calibration of Robot Visual Servoing System;
机器人视觉伺服系统的图像处理和标定技术
6) visual servo
视觉伺服
1.
Experimental design for uncalibrated robot arm visual servo control;
无标定机械臂视觉伺服控制的实验设计
2.
Research on visual servo system of 6-DOF robot based on open controller;
基于开放式控制器的机器人视觉伺服系统研究
3.
The study of visual servo robot and fuzzy control in LabVIEW;
基于LabVIEW的机器人视觉伺服及模糊控制研究
补充资料：基于图像空间的数控加工图形仿真
摘要 在数控加工图形仿真验证中，传统的图像空间离散方法提供的观察分析手段较少，限制了它的应用；而物体空间方法计算量大，不具有实时性。介绍一种在基本图像空间离散法的基础上对数据结构和算法作了改进的方法，一方面不会失去仿真实时性，另一方面为用户提供了更多且方便有效的分析观察手段，且具有物体空间方法的优点。 关键词 数控 CAD/CAM NC验证 NC仿真 使用计算机模拟数控加工，对NC程序的运行进行图形仿真，以此检验NC程序和加工方法的正确性，是一个非常有益的尝试。但是，仿真技术涉及大量的计算，效率低、耗时多，不能用于实际生产中。离散的方法能使计算量大大降低，在物体空间离散毛坯和刀具能获得毛坯切削后的精确表示，有利于对切削结果进行有效的观察分析，更适用于NC程序的验证［1～3］；Van Hook［4～6］采用图像空间离散法实现了加工过程的动态图形仿真，他使用Zbuffer消隐思想，将实体按图像空间的像素(pixel)离散，将计算简化为视线方向上的一维布尔运算，较好地解决了实时性的问题。
但是，传统的图像空间离散方法不能提供有效方便的观察分析手段，限制了它的应用。笔者根据Van Hook图像空间法的思想，对数据结构和算法作了改进，使得在不失去仿真实时性的前提下，为用户提供了更多、更方便有效的分析观察手段，而这些手段原本具有物体空间方法的特点。 1 Van Hook算法的基本思想
图像空间方法使用类似图形消隐的Zbuffer思想，将工件和刀具按屏幕的像素离散为Zbuffer结构。切削过程简化为沿视线方向上的一维布尔运算。本法将实体布尔运算和图形显示过程合为一体，使图形仿真有很高的实时性。
1.1 Zbuffer方法 
图1 Zbuffer方法说明 见图1，视线方向与屏幕垂直，沿视线方向将毛坯和刀具离散，在每一个屏幕像素上，刀具和毛坯表示为一个长方体，称为Dexel结构(即Zbuffer结构)。刀具和毛坯之关系有7种，此时，刀具切削毛坯的过程就变为两套Dexel结构的比较问题，具体的运算过程用以下的算法说明：
CASE 1：只有刀具，显示刀具；break；
CASE 2：毛坯遮挡刀具，显示毛坯；break；
CASE 3：刀具切削毛坯的后部，显示毛坯；break；
CASE 4：刀具切削毛坯的内部，显示毛坯；break；
CASE 5：刀具切削毛坯的前部，显示刀具；break；
CASE 6：刀具遮挡毛坯，显示刀具；break；
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条
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