因此在全球气候变化的控制和实施方面,国际社会体现出合作与牵制两种表现,牵制是在谈判中的牵制,谈判是相互牵制的谈判,这两种表现中,合作是目的,牵制是手段。

对于具有固定和连通的拓扑结构的复杂动态网络,牵制控制策略的有效性与网络拓扑密切相关。

近来,有文献报道了对此问题的牵制控制方面的研究。

其次,通过设计合适的牵制控制策略和自适应法则,研究了复杂动力网络上的聚类同步问题。

将运载器牵制释放垂直发射的过程依次分为静态、牵制、释放三个阶段。

通过分析轮-地接触模型以及摇臂式月球车静力学模型,获得了车轮静态负载的计算方法;作为冗余自由度机器人,利用车轮静态负载以及驱动力矩与速度之间对偶关系,完成了月球车的力矩分配,实现了冗余驱动系统的动力学优化;结合力矩分配并基于月球车动力学模型,讨论协调牵引控制方法,实现了月球车速度跟踪控制;在三维动力学仿真平台上,对该牵引方法进行了性能评价,证实其控制效果优于传统方法。

为克服系统建模误差和环境干扰,提出一种基于滑移率补偿项的行星探测机器人前向滑模牵引控制方法,通过协调所有转向轮的瞬时转向中心于一点,实现机器人的协调转向控制;考虑到探测环境的未知性,提出了一种基于运动学的轮地接触角实时估计方法,最后利用ODE(Open Dynamics Engine)动力学仿真工具包与OpenInventor图形库建立行星探测机器人牵引控制可视化仿真平台,对闭环反馈控制系统的速度跟踪性能进行了仿真;仿真结果证明该方法对模型误差和外部干扰具有较强的鲁棒性,控制性能优于传统的开环控制方法。

内部控制是在内部牵制的基础上发展起来的一套更为完善、更为有效的企业内部调控和监督体系,对防范企业各种风险特别是防止企业各种欺诈行为的发生起着至关重要的作用。