补充资料：瞬心

    　　刚体或机构中的构件作平面运动时的瞬时回转中心。其中瞬时速度为零的，称为绝对瞬心；当一刚体对另一刚体作相对平行平面运动时，其瞬时相对速度为零，瞬时绝对速度相同的重合点称为相对瞬心。因此，绝对瞬心也可看作是运动刚体相对于固定刚体的相对瞬心。相对瞬心和绝对瞬心都指速度瞬心，瞬心是速度瞬心的简称。当机构的构件较少时，用瞬心来分析机构的速度比较简单清楚。瞬时加速度为零的点称为加速度瞬心。
　　
　　瞬心的求法 　平面机构中任意两个构件有一个瞬心（图1）。转动副的瞬心在相对转动中心。移动副的瞬心在相对移动垂直方向的无限远处。纯滚动高副机构的瞬心在两构件的接触点。带滑动高副机构的瞬心在过两构件接触点的公法线上，其具体位置可由三心定理求得:在平行平面中作确定相对运动的3个构件共有3个相对瞬心,它们都位于同一直线上。用观察方法不能求得的其他瞬心也只能用三心定理来求取。利用瞬心是两构件速度相同的重合点这一概念可得出：两构件 1、2的传动比,与其被轮廓接触点的公法线所分割的连心线的两线段长度成反比，即ω₁/ω₂＝P₁₂O₂/P₁₂O₁。瞬心求法不适用于较复杂的机构，对某些机构要求出其全部瞬心也比较困难。
　　
　　瞬心线和瞬心线机构 　两个作确定相对运动的构件在每一瞬时都有一个瞬心，分别将这两个构件上所有作过瞬心的各点连成曲线即得到两条瞬心线。将这两条瞬心线作成相互滚动的轮廓线以传递运动的机构，称为瞬心线机构。这种机构能重演这两个构件的确定相对运动。例如带滑动高副机构，其构件1、2的两条轮廓曲线接触点在传动过程中存在滑动，故它们是一对共轭曲线。求出其在不同接触位置的瞬心P₁₂，就不难求得与这对共轭曲线相应的一对瞬心线。用这对瞬心线作轮廓线的机构，可以代替相应的共轭曲线机构。如果P₁₂在连心线上的位置不变，则构件1、2的传动比为常数，而瞬心线也就成为两段圆弧。若两条相互滚动的瞬心线为两个椭圆，就成为椭圆瞬心线机构（图2）。
　　

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