1) Robotic hybrid position/force control
机器人位置/力混合控制
2) position/force hybrid control
位置/力混合控制
1.
A robust adaptive control strategy was proposed for position/force hybrid control of robotic manipulators.
提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性。
3) force/position hybrid control
力/位置混合控制
1.
Based on the force/position hybrid control,a method by means of self-adaptive fuzzy control and CMAC is presented.
为提高机器人系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时,其接触刚度不确定性的自适应能力,在机器人力/位置混合控制的基础上,设计出了一种基于自适应模糊与CMAC并行控制的机器人力控制器,采用小脑模型神经控制器实现前馈控制,实现被控对象的逆动态模型,自适应模糊控制器实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动。
4) hybrid force/position control
力/位置混合控制
1.
By analyzing the difficulties of the conventional force/position hybrid control algorithm in applications, this paper presents a new operational space control algorithm of hybrid force/position control based on iterative learning to improve the dynamic force control performance of robot manipulators of contacting with high stiffness environment.
基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能。
5) hybrid position/force control
混合位置/力控制
6) hybrid force/position control
混合力/位置控制
补充资料：程序控制机器人
按照事先设定的程序（包括顺序、条件及位置等）逐步动作的机器人，简称程控机器人。在机械制造领域中，程控机器人用于完成单调、重复的作业，如机床的上下料、工件搬运等。程控机器人有固定程控机器人和可变程控机器人两种。①固定程控机器人：采用限位开关、凸轮和挡块等设有固定工作程序的机器人。通常由逻辑控制装置向所规定的轴发出动作指令信号，轴接受指令开始动作，一直到该轴限位开关动作后停止，同时给出下一步的动作指令，直至完成一个完整的作业过程。这种固定程序设定方式只能简单地实现两个端点的定位或根据挡块的设定调节，有选择地实现特定点的定位。改变程序较难。②可变程控机器人：为了增强程控机器人的柔性，研制出可用矩阵插销板、步进选线器、顺序转鼓等改变工作程序的机器人。当机器人的作业内容改变时，只要改变程序就可适应新的作业。随着微电子技术的发展，出现了采用可编程控制器或单板机的可编程控机器人。程控机器人控制简单，造价低廉，适合于大批量少品种的生产系统。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条