补充资料：选矿过程控制数学模型

选矿过程控制数学模型
control mathematical model of mineral processing process

xuankuong guoeheng kongzh一shuxue mox一ng选矿过程控制数学模型(eontrol mathemati-eal model of mineral proeessing proeess)在选矿过程控制中，描述控制规律的数学(或逻辑)表达式，也称控制算法，该数学模型也可用图形或表格来表达。控制规律是指控制器输人变量和输出变量之间的关系。选矿生产自动控制的主要算法有比例积分微分(PID)算法、大滞后补偿算法、解藕控制算法及前馈算法等。 PID算法PID(proportioner一integral一differonti-al)算法的实质是对被调量与设定值的偏差进行比例、积分、微分运算。运算结果作为输出控制指令去指挥执行机构，或作为另一控制回路的输入。PID算法亦称PID控制律。无论采用模拟仪表控制还是计算机控制，PID算法都是基本的控制算法，只是它们的表达式略有不同。对于模拟仪表控制，PID算法的控制输出 If，_de、 。一K(e十洽{edt+Td半)(1) TJ一“’‘“dt式中召为设定值与被调量间的偏差值;K为比例系数;T，为积分时间;Td为微分时间。 对于计算机控制，PID算法常用的有增量输出和位置输出两种表达式，即计算结果为执行机构的位置增量或位置值。位置输出式PID算法为 。(、)一尺。(二)+犬1乙‘(*)+犬d〔。(、)一巴(。一;)〕 r~0 (2) K一竿;KJ一Td“/T式中n为采样时刻;。(n)，。(n一1)是在n及(n一1)时刻的偏差值;K，为积分系数;Kd是微分系数;u(n)是在n时刻的PID算法的位置输出量;T为采样周期。位置输出式PID算法的u(n)指挥执行机构达到u(n)所指示的位置。 增量输出式PID算法为 △u(n)=K仁‘(n)一己(n一1)〕+Ke(n)+Kd〔。(n) 一2召(n一1)+‘(n一2)」 (3)式中△u(n)为PID算法在n时刻相对于(n一1)时刻的执行机构位置的增量值;‘(n一2)是(n一2)时刻的给定值与被调量之间的偏差值。增量输出么u(n)，是指挥执行机构在原来位置上所增加或减小的△u(n)值，使执行机构位置变为u(n)一△u(n)+u(n一l)。在计算机控制中，多采用增量算法，因该算法占内存少，抗干扰能力强。 在PID算法中，比例调节的作用是根据偏差变化的大小，快速、按比例地发出调节指令;积分项的调节作用是消除偏差，使被调量经自动调节回到设定值;微分项的作用是克服控制对象的惯性，改善自动调节的动态品质。

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