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说明：双击或选中下面任意单词，将显示该词的音标、读音、翻译等；选中中文或多个词，将显示翻译。
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1) six-joint robot
六轴机器人
2) Hexapod robot
六足机器人
1.
A control method of multiped coordinating motion for hexapod robot based on CPG theory;
基于CPG理论的六足机器人多足协调运动控制方法
2.
In this paper,the author explores the gait selection problem for a hexapod robot for analyzing its stability and its kinematics performance.
对六足机器人的全方位步态进行了探讨,分析其机身的稳定性,爬坡能力、越沟能力等运动性能。
3.
By making use of infrared LED switch as detecting sensor for hexapod robot movement gait, the tripod gait movement can be realized.
利用光电开关作为六足机器人步态检测传感器,使机器人能够按照三角步态进行行走。
3) six-axe robot
6轴机器人
4) 5 axis robot
五轴机器人
5) Four-axletree Robot
四轴机器人
1.
Hardware Design and Realize of Four-axletree Robot Based on LPC ARM
基于LPC ARM的四轴机器人的硬件设计与实现
6) Hexapod walking bio-robot
仿生六足机器人
1.
In order to meet the demand of the hexapod walking bio-robot s task and working environment,this paper puts forward the arrangement of the complex sensing system based on multiple infrared sensors and ultrasonic sensors,which enlarges the robot s detecting range.
针对仿生六足机器人的作业任务和工作环境对其探测系统的要求,提出了基于多超声波和红外线传感器的复合探测装置的设计方案,扩大了机器人探测的范围;采用模糊控制的避障策略,克服了传统的避障控制策略中环境模型难以建立的缺点。
2.
Based on the bionics research,this paper adopts the modularized hierarchical control technology to build the control system of hexapod walking bio-robot,researches and explores the hexapod walking bio-robot from its structure system,control system,movement characteristic and movement flow,and also uses the Matlab software to accomplish the track scout simulation experiment.
在仿生学研究的基础上,采用模块化分散递阶控制技术构建了仿生六足机器人控制系统,从结构系统分析、控制系统设计、运动特性分析、运动流程控制等各环节加以研究和探索,并通过M atlab进行了轨迹跟踪仿真试验。
补充资料：MasterCAM8.0在四轴、五轴铣床加工中的应用与技巧
MasterCAM8.0新增加了多轴加工模块，但在实际加工应用中数控机床的控制器是不同的，在后置处理时，如果在MasterCAM8.0提供的后置处理文件夹Posts中找不到适合数控机床控制器的后置处理文件，或者经过编辑某通用后置处理文件后，仍不能得到与数控机床控制器相适应的后置处理文件，那么就无法将多轴加工模块得到的NCI文件转化成实际加工中可用的NC程序。
笔者在工作实践中，通过适当的转化使某些常用、典型的四轴、五轴加工在MasterCAM8.0上得以实现，并且成功后置处理成适合加工实际的四轴、五轴数控铣床控制器格式的NC程序。
一、四轴加工的应用
卫生巾切刀成型辊的数控加工主要是通过用平铣刀和锥度成型刀在XK-715M机床（带旋转轴的三坐标数控机床）上实现的。旋转轴上夹持的切刀成型辊相当于第四轴——A轴，刀具在圆柱体上走空间曲线，就得到刀刃的型面。
那么，如何建出这条卷在圆柱体上的空间曲线呢？
首先，在MasterCAM8.0中，根据切刀理论刃口展开图画出不同刀具的中心轨迹展开图，这是二维曲线。
然后，利用主菜单的转换→卷筒→串连，用串连的方式选取刀具轨迹曲线→然后设定卷筒直径、旋转轴X及曲线放置在圆柱体上的位置→确认后再作出与卷筒直径同样大小的圆柱曲面，作为4轴曲线加工的导动曲面，将空间曲线以投影方式投到圆柱面上进行加工。
虽然同样是FANUC系统，但XK-715M机床和加工中心控制器的所使用的格式稍有区别，所以在用MasterCAM后处理产生NC程序之前需修改后置处理文件MPFAN.PST。 方法如下：进入文件→编辑→*.PST→找到系统默认的MPFAN.PST文件，先作备份，如另存为MPFAN-1.PST文件，然后打开，找到下面清单中的变量rot_ccw_pos : 1，将其改为rot_ccw_pos : 0，并存盘。
# Rotary Axis Settings
# --------------------------
vmc : 1 #0 = Horizontal Machine, 1 = Vertical Mill
rot_on_x : 1 #Default Rotary Axis Orientation, See ques. 164. #0 = Off, 1 = About X, 2 = About Y, 3 = About Z
rot_ccw_pos : 1 #Axis signed dir, 0 = CW positive, 1 = CCW positive
之后，进入“NC管理”菜单→更改后置处理文件→选中MPFAN-1.PST文件，再对NCI文件进行后置处理，产生符合XK-715M机床的NC格式。
二、 五轴加工的应用
以在FIDIA系统的T20上加工双角度叉耳内外形为例，说明用MasterCAM8.0实现T20上带固定角度的五轴加工。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条
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