1) directional manipulability
方向可操作性
2) force directional manipulability measures
力方向可操作度
1.
On the basis of the force manipulability ellipsoid and the directional manipulability measure of the redundant robot, the force directional manipulability measures of the redundant robot was defined.
在机器人力可操作椭球及方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节运动优化的一种新方法。
3) directional manipulability measures
方向可操作度
1.
On the basis of the manipulability ellipsoid and the directional manipulability measure of single armed mechanism velocity, the directional manipulability measures of linear velocity and rotation velocity of dual armed mechanism were defined and the velocity transmission characteristics were measured in a special direction under a designated posture.
在单臂机器人机构速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,度量双臂机器人在当前位形状态下沿指定方向的传速能力,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法。
2.
On the basis of manipulability ellipsoid of mechanism velocity and force, the mechanism velocity and the directional manipulability measures of force of dual armed robot were defined.
在机构速度、力可操作椭球基础上 ,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度 ,以方向可操作度为目标函数 ,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法 ,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机
4) operational approaches
可操作性方法
6) velocity directional manipulability measure
速度方向可操作度
1.
This paper defines the velocity directional manipulability measure of redundant robot, and presents the velocity transmission characteristics of redundant in special direction under a given posture.
定义了冗余度机器人速度方向可操作度,确定了机器人沿指定方向的传速性能,与传统可操作度比较,具有实际应用价值,并给出算例。
补充资料：天线方向性
天线向各个方向辐射或接收电磁波相对强度的特性。对发射天线来说，天线向某一方向辐射电磁波的强度是由天线上各点电流元产生于该方向的电磁场强度相干合成的结果。
如果把天线各个方向辐射电磁波的强度用从原点出发的矢量长短来表示，则将全部矢量终点连在一起所构成的封闭面称为天线的立体方向图，它表示天线向不同方向辐射的强弱。任何通过原点的平面与立体方向图相截的轮廓线称为天?咴诟闷矫婺诘钠矫娣较蛲肌９こ躺弦话悴捎弥髌矫嫔系姆较蛲祭幢硎咎煜叩姆较蛐裕髌矫嬉话闶侵赴畲蠓浞较蚝偷绯∈噶炕虼懦∈噶康钠矫妗＠缤?1表示电流均匀分布的元天线的方向图。图1a是立体方向图，图1b、图c分别是包含天线轴和垂直于天线轴的两个主平面上的方向图。
不同天线有不同的方向图。有些天线的方向图呈现许多花瓣形状（图2）,一般由一个主瓣和若干个旁瓣（或称副瓣）组成。
用电场或磁场强度来表示辐射强度的方向图称为场强方向图；用功率密度的大小来表示的称为功率方向图。在功率方向图的主瓣中，功率降到主瓣最大值一半的两点所张的夹角称为主瓣的半功率点宽度(简称主瓣宽度)，用它可以表示天线集中辐射的程度。主瓣宽度越小，表示天线的辐射能量越集中在天线的最大辐射方向。
方向图中的最大旁瓣(通常是邻近主瓣的第一旁瓣)与主瓣最大值的比值称为旁瓣电平，通常用分贝(dB)来表示。例如，在功率方向图中
另外一个表示天线集中辐射程度的参量是天线的方向性系数或天线增益。向各方向均匀辐射的理想点源天线称为均匀辐射器并用作比较基准。天线方向性系数的定义是：在总辐射功率相同的情况下，天线在最大辐射方向的辐射功率密度 P与均匀辐射器在该方向的辐射功率密度P0的比值，通常以D来表示
天线增益的定义是:在总输入功率相同的情况下,天线在最大辐射方向的辐射功率密度 P与均匀辐射器在该方向的辐射功率密度P0的比值，通常以G来表示
天线的辐射效率η是总辐射功率与总输入功率之比,所以如果理想均匀辐射器辐射效率为 100％，则天线的增益与其方向性系数的关系为G＝ηD。
以上是对发射天线来说的，但根据互易定理，同一天线如作为接收天线，将具有相同的方向图和方向性系数。
如果把天线各个方向辐射电磁波的强度用从原点出发的矢量长短来表示，则将全部矢量终点连在一起所构成的封闭面称为天线的立体方向图，它表示天线向不同方向辐射的强弱。任何通过原点的平面与立体方向图相截的轮廓线称为天?咴诟闷矫婺诘钠矫娣较蛲肌９こ躺弦话悴捎弥髌矫嫔系姆较蛲祭幢硎咎煜叩姆较蛐裕髌矫嬉话闶侵赴畲蠓浞较蚝偷绯∈噶炕虼懦∈噶康钠矫妗＠缤?1表示电流均匀分布的元天线的方向图。图1a是立体方向图，图1b、图c分别是包含天线轴和垂直于天线轴的两个主平面上的方向图。
不同天线有不同的方向图。有些天线的方向图呈现许多花瓣形状（图2）,一般由一个主瓣和若干个旁瓣（或称副瓣）组成。
用电场或磁场强度来表示辐射强度的方向图称为场强方向图；用功率密度的大小来表示的称为功率方向图。在功率方向图的主瓣中，功率降到主瓣最大值一半的两点所张的夹角称为主瓣的半功率点宽度(简称主瓣宽度)，用它可以表示天线集中辐射的程度。主瓣宽度越小，表示天线的辐射能量越集中在天线的最大辐射方向。
方向图中的最大旁瓣(通常是邻近主瓣的第一旁瓣)与主瓣最大值的比值称为旁瓣电平，通常用分贝(dB)来表示。例如，在功率方向图中
另外一个表示天线集中辐射程度的参量是天线的方向性系数或天线增益。向各方向均匀辐射的理想点源天线称为均匀辐射器并用作比较基准。天线方向性系数的定义是：在总辐射功率相同的情况下，天线在最大辐射方向的辐射功率密度 P与均匀辐射器在该方向的辐射功率密度P0的比值，通常以D来表示
天线增益的定义是:在总输入功率相同的情况下,天线在最大辐射方向的辐射功率密度 P与均匀辐射器在该方向的辐射功率密度P0的比值，通常以G来表示
天线的辐射效率η是总辐射功率与总输入功率之比,所以如果理想均匀辐射器辐射效率为 100％，则天线的增益与其方向性系数的关系为G＝ηD。
以上是对发射天线来说的，但根据互易定理，同一天线如作为接收天线，将具有相同的方向图和方向性系数。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条