1) Attitude Heading Reference System (AHRS)
姿态和航向参考系统
2) AHRS
姿态航向参考系统
1.
Design and implementation of AHRS based-on MEMS units;
基于MEMS器件的姿态航向参考系统设计及应用
2.
In view of the output data of AHRS sold on the market,and the output data of GPS receiver developed in department,an easy and convenient Kalman filter algorithm is proposed.
针对目前市面上的AHRS(姿态航向参考系统)的输出数据特性,以及课题组开发的GPS接收机的输出数据特性,提出一种简单易行的卡尔曼滤波算法。
3) AHRS-Attitude and Heading Reference System
姿态方向参考系统
4) AHRS/GPS
航姿参考系统/GPS
1.
With the tightly-coupled micro-altitude and heading reference system/global positioning system(AHRS/GPS) as research object,a mathematical model fusing pseudo_range,pseudo_range rate and heading measurements was established.
以微小型航姿参考系统/GPS紧耦合导航系统为研究对象,建立了基于伪距、伪距率、航向角的组合观测数学模型。
5) attitude reference system
姿态参考系统
1.
A strapdown attitude reference system based on DSP chip TMS320C5416 of TI,which can provide accurate dynamic attitude estimates of the carrier.
基于TI公司TMS320C5416实现的捷联姿态参考系统,该系统完成在动态环境下载体横滚角、俯仰角的准确输出。
补充资料：航向姿态系统
测量、显示和提供飞机航向角和姿态角信号的飞行仪表。这种系统主要由全姿态陀螺仪、磁感应传感器或天文罗盘以及全姿态指示器组成。它能向飞行人员指示导航所需要的航向角和驾驶所需要的倾侧角、俯仰角，还能为自动驾驶仪、火力控制系统、雷达天线、航空照相机等其他机载设备提供统一的航向角和姿态角信号。
全姿态陀螺仪 由装在随动环内的航向陀螺和垂直陀螺组成。航向陀螺由磁感应传感器（见磁罗盘）或天文罗盘修正，输出航向参考信号（见航向陀螺仪）；垂直陀螺输出俯仰和倾侧姿态参考信号（见陀螺地平仪）。飞机作机动飞行时，为保证全姿态正常工作垂直陀螺输出姿态角信息，通过伺服系统带动相应的随动环。因此，它既能使航向陀螺的测量轴始终保持在当地垂线方向上，从而消除其倾侧支架误差，又能使垂直陀螺的外环轴与自转轴始终保持正交，从而使垂直陀螺正常工作。为保证全姿态陀螺仪的测量精度，航向陀螺有保持自转轴水平(与测量轴正交)的水平修正装置和按纬度补偿地球自转影响和其他因素引起方位漂移的方位修正装置。垂直陀螺有保持自转轴与当地垂线一致的垂直修正装置。此装置受盘旋切断开关的控制避免盘旋误差。为了降低支架轴承摩擦力矩对方位测量精度的影响，可以采取专门的技术措施（如旋转轴承等）。
全姿态指示器 航向姿态系统的指示装置综合显示飞机的航向角、俯仰角和倾侧角，显示部分主要由球形刻度盘、小飞机标志和刻度指标等组成。球形刻度盘上有经线和纬线。经线上有航向刻度读数，纬线上有俯仰刻度。刻度盘上半球涂成浅色，以示天空，下半球涂成深色，以示地面。上下半球之间的分界线是人工地平线。小飞机标志固定在表壳上。全姿态陀螺仪输出的航向角、俯仰角和倾侧角信号通过全姿态指示器内的三套交流伺服系统使球形刻度盘和倾侧指标转动。飞机全姿态以小飞机标志的中点（A点）作为判读点,由相对于刻度盘经线的位置读取航向角，相对于刻度盘纬线的位置读取俯仰角；根据倾侧指标相对于壳体面板上倾侧刻度的位置读取倾侧角。此外，指示器还接受速率陀螺输出的飞机转弯速率信号，根据转弯指标相对于转弯刻度的位置判读飞机有无转弯、转弯方向和速率大小，并根据侧滑仪判读飞机有无侧滑。这个部分的工作原理与转弯倾斜仪相同。用面板上的俯仰调整旋钮可以适当调整球形刻度盘相对小飞机标志的俯仰角度。航向姿态系统的航向角信号由全姿态陀螺仪中航向陀螺测量轴上的同步器提供，其精度约 1.5°。俯仰角信号由全姿态陀螺仪的垂直陀螺与倾侧随动环间的同步器提供，倾侧角信号由倾侧随动环与壳体之间的同步器提供。姿态角的精度在水平飞行时约为1°，机动飞行时约为2.5°。
70年代后期出现的航向姿态系统，采用惯性导航技术中的捷联惯性测量装置（见捷联式惯性导航）来给出飞机的航向角和姿态角信息。新的系统具有重量轻、精度高、工作可靠性高等优点。在与其他导航系统组合时，还可输出多种精确的导航信息。
参考书目
南京航空学院《航空陀螺仪原理》编写组编：《航空陀螺仪原理》，国防工业出版社，北京，1981。
全姿态陀螺仪 由装在随动环内的航向陀螺和垂直陀螺组成。航向陀螺由磁感应传感器（见磁罗盘）或天文罗盘修正，输出航向参考信号（见航向陀螺仪）；垂直陀螺输出俯仰和倾侧姿态参考信号（见陀螺地平仪）。飞机作机动飞行时，为保证全姿态正常工作垂直陀螺输出姿态角信息，通过伺服系统带动相应的随动环。因此，它既能使航向陀螺的测量轴始终保持在当地垂线方向上，从而消除其倾侧支架误差，又能使垂直陀螺的外环轴与自转轴始终保持正交，从而使垂直陀螺正常工作。为保证全姿态陀螺仪的测量精度，航向陀螺有保持自转轴水平(与测量轴正交)的水平修正装置和按纬度补偿地球自转影响和其他因素引起方位漂移的方位修正装置。垂直陀螺有保持自转轴与当地垂线一致的垂直修正装置。此装置受盘旋切断开关的控制避免盘旋误差。为了降低支架轴承摩擦力矩对方位测量精度的影响，可以采取专门的技术措施（如旋转轴承等）。
全姿态指示器 航向姿态系统的指示装置综合显示飞机的航向角、俯仰角和倾侧角，显示部分主要由球形刻度盘、小飞机标志和刻度指标等组成。球形刻度盘上有经线和纬线。经线上有航向刻度读数，纬线上有俯仰刻度。刻度盘上半球涂成浅色，以示天空，下半球涂成深色，以示地面。上下半球之间的分界线是人工地平线。小飞机标志固定在表壳上。全姿态陀螺仪输出的航向角、俯仰角和倾侧角信号通过全姿态指示器内的三套交流伺服系统使球形刻度盘和倾侧指标转动。飞机全姿态以小飞机标志的中点（A点）作为判读点,由相对于刻度盘经线的位置读取航向角，相对于刻度盘纬线的位置读取俯仰角；根据倾侧指标相对于壳体面板上倾侧刻度的位置读取倾侧角。此外，指示器还接受速率陀螺输出的飞机转弯速率信号，根据转弯指标相对于转弯刻度的位置判读飞机有无转弯、转弯方向和速率大小，并根据侧滑仪判读飞机有无侧滑。这个部分的工作原理与转弯倾斜仪相同。用面板上的俯仰调整旋钮可以适当调整球形刻度盘相对小飞机标志的俯仰角度。航向姿态系统的航向角信号由全姿态陀螺仪中航向陀螺测量轴上的同步器提供，其精度约 1.5°。俯仰角信号由全姿态陀螺仪的垂直陀螺与倾侧随动环间的同步器提供，倾侧角信号由倾侧随动环与壳体之间的同步器提供。姿态角的精度在水平飞行时约为1°，机动飞行时约为2.5°。
70年代后期出现的航向姿态系统，采用惯性导航技术中的捷联惯性测量装置（见捷联式惯性导航）来给出飞机的航向角和姿态角信息。新的系统具有重量轻、精度高、工作可靠性高等优点。在与其他导航系统组合时，还可输出多种精确的导航信息。
参考书目
南京航空学院《航空陀螺仪原理》编写组编：《航空陀螺仪原理》，国防工业出版社，北京，1981。
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