补充资料：惯性制导

    　　基于物体运动的惯性现象，采用陀螺仪、加速度表等惯性仪表测量和确定导弹运动参数，控制导弹飞向目标的一种制导系统。导弹上的计算机根据发射瞬间弹的位置、速度、惯性仪表的输出和给定的目标位置，实时形成姿态控制、发动机关机等制导指令，传输给执行机构，控制导弹命中目标。根据力学原理，加速度表测得的是导弹视加速度ω，它与导弹的加速度ɑ 满足导航方程：
　　
　　
　　
　　
　　　ɑ =ω+ɡ
　　式中ɡ 是地球引力加速度，它是导弹位置的函数，可按一定的引力模型计算。在选定的惯性参考系中实时解算上述导航方程，得出导弹速度和位置的计算，称为导航计算。因为每个加速度表只能测得导弹视加速度在其安装方向上的分量，故采用在空间不同方向安装的三个加速度表构成一个加速度表组合，测出完整的视加速度矢量ω。
　　
　　惯性测量装置按照仪表的组合方式，分为平台式和捷联式。平台式惯性测量装置，是利用陀螺仪将平台稳定于惯性空间，加速度表组合固连在平台上。在制导过程中，加速度表组合与惯性参考系间的角度关系保持不变，因而导航计算简单。平台隔离弹体的角运动和振动，能使加速度表在较好的环境里工作，并具有初始对准容易实现等优点。因此，平台式惯性测量装置为地地弹道导弹所广泛采用。捷联式惯性测量装置，是将加速度表组合固连在弹体上，因而加速度表组合与惯性参考系间的角度随弹体姿态变化而变化。采用陀螺仪作为角位移或角速度传感器，测出或算出加速度表组合相对惯性参考系的角度，再用计算机将加速度表组合的测量值转换到惯性参考系。捷联式导航计算较复杂，仪表受弹体振动影响较大，但具有设备简单、可靠性高、采用冗余技术容易等优点。因此，随着微型计算机的发展，越来越受到重视。
　　
　　惯性制导的最大优点是不受无线电干扰，因而为世界各国弹道导弹所采用。弹道导弹惯性制导，按导引规律和关机条件，可分为摄动制导和闭路制导。摄动制导亦称开路制导，是指导弹在整个主动段按照固定的时间程序控制飞行，由于导弹结构偏差和外部干扰等因素的作用，使导弹偏离预定的标准弹道，需要通过导引使其偏差限制在小偏差范围内。导弹的落点偏差（射程偏差、横向偏差），可分别写成关机点参数偏差的台劳级数。由于射程偏差随时间的变化率，远远大于横向偏差随时间的变化率，故取"射程偏差为零"作为关机条件而导出关机方程；取"落点横向偏差最小"和"关机点参数偏差最小"作为导引的性能指标导出导引方程，通过计算分别给出导引指令和关机指令。摄动制导具有计算简单、实现容易等优点,但当干扰大时,制导误差增大。闭路制导是一种状态反馈最优制导，导弹在大气层内按固定程序控制，出大气层开始闭路导引，它是由目标的位置和导弹的实时状态（位置和速度），通过解析计算形成最优姿态控制指令，并连续地传给执行机构而实现导引的。计算机连续进行计算，当导弹的实际速度达到能命中目标所需要的速度时，发出关机指令。闭路制导不依赖于标准弹道，而且精度高,射击诸元计算简单,它适用于机动发射导弹和多弹头分导，但弹上计算复杂。
　　
　　影响采用惯性制导的弹道导弹命中精度的主要因素是惯性仪表误差，要提高命中精度，首先须不断改善和提高仪表的精度，并对其系统误差进行修正。同时还须不断完善制导方案,在系统设计上尽量采用冗余技术,并利用天文、地形地图匹配等外界信息来提高制导精度。
　　

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