1) Resolved motion rate control
分解运动速度控制
1.
A control method for space manipulator based on the resolved motion rate control concept is proposed.
本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题, 结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动 Jacobi 关系,并以此为基础讨论了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法。
2) generalized Jacobin matrix
分解运动控制
1.
The paper investigated the quasi-rigid resolved motion control for freefloating space manipulators when the base is not fixed,especially the generalized Jacobin matrix applied, and one simulating example.
研究轨道空间机器人操作时，基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制，重点分析了广义雅可比矩阵的计算，并进行了空间单手３—ＤＯＦ的仿真，该方法可相应推广到开链多手。
3) Resolved motion adaptive control
分解速度自适应控制
4) speed control shaft movement
速度控制轴的运动
5) adaptive control of resolved motion
分解运动自适应控制
6) quick motion control
快速运动控制
补充资料：亥姆霍兹速度分解定理
流体运动学中有关运动分析的一个重要定理。它指出，流体微团（见连续介质假设）的运动可以分解为平动、转动和变形三部分之和。描述平动的特征量是平动速度v0，描述转动的特征量是墷×v,其方向和大小分别表征流体微团的瞬时转动轴线和两倍的角速度。描述变形的特征量是变形速率张量，其对角线分量和非对角线分量的物理意义分别是三个坐标轴上线段元的相对拉伸速率和两两坐标轴之间夹角的三个剪切速率的负值的一半。若用公式表示亥姆霍兹速度分解定理，便有：
式中v为流体微团中任一点的速度矢量；v1、v2和v3分别为平动速度矢量、转动速度矢量和变形速度矢量；δr为流体微团内的线段元矢量；为变形速率张量。
流体速度分解定理同刚体速度分解定理之间存在以下两个重要的区别：①流体微团运动比刚体的多了变形速度部分；②刚体速度分解定理对整个刚体成立，因此它是整体性定理（见刚体一般运动），而流体速度分解定理只是在流体微团内成立，因此它是局部性的定理。
式中v为流体微团中任一点的速度矢量；v1、v2和v3分别为平动速度矢量、转动速度矢量和变形速度矢量；δr为流体微团内的线段元矢量；为变形速率张量。
流体速度分解定理同刚体速度分解定理之间存在以下两个重要的区别：①流体微团运动比刚体的多了变形速度部分；②刚体速度分解定理对整个刚体成立，因此它是整体性定理（见刚体一般运动），而流体速度分解定理只是在流体微团内成立，因此它是局部性的定理。
说明：补充资料仅用于学习参考，请勿用于其它任何用途。
参考词条