1) position-stance error
位置和姿态误差
1.
From the six-freedom-degree parallel mechanism CMM position analysis, and using the matrix com-plete differential-coefficient theory, the relationship between original machine error and probe position-stance error is established.
为了探讨并联坐标测量机的机构原始误差和测量过程误差引起测量结果的偏差,在并联六坐标测量机的位置分析基础上,依据矩阵全微分理论,提出了机构原始误差与测头的位置和姿态误差模型,研究了机构参数误差变化对测头的位置和姿态误差的影响,明确了减小测头误差的主要途径是提高测量机零部件的机械加工和装配精确度,严格控制角度误差。
3) position and pose error
位姿误差
1.
Analysis and compensation of the position and pose error for the mobile robot platform;
移动机器人的位姿误差分析及补偿
2.
This article has analyzed the position and pose error of the mobile robot platform from the static state and the dynamic state,used the matrix differential method to establish the platform s position and pose error model,and carried on the position and pose compensation according to the error model analysis and detecting result to the robot platform.
从静态和动态两个方面分析了移动机器人平台位姿误差的主要来源,采用矩阵微分法建立了平台位姿误差的模型,并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿。
4) Pose error
位姿误差
1.
On the base of a synthesis model for the pose error of manipulator and fuzzy analysis,a new accuracy design is deduced.
为了提高机械手的设计精度,引进了模糊稳健分析方法,推导出了基于模糊稳健设计的机械手手部位姿误差综合精度设计方法,提出了机械手位姿误差补偿公式。
2.
For the pose error analysis of a polishing robot,on the basis of Vittorio granularity coding method,an improved genetic neural BP network combining binary with real-value coding is proposed with the network architecture and weight vectors optimized.
针对某打磨机器人的位姿误差分析,提出一种采用二进制和实数值混合编码的遗传BP网络法,同时优化网络结构和权值矢量;网络结构采用二进制编码保留了粒度编码方法的优点,对连接权值系数的实数编码进行Solis&Wets运算使新的遗传算法具有进化规划和进化策略的优点;结合遗传算子和Solis&Wets算子生成后代的方法以及最佳个体保留策略使得遗传搜索空间的群体多样性更好,加快了遗传算法的收敛速度;采用动态参数编码方法替代Vittorio粒度编码方法,既提高了连接权系数的优化精度,又避免了Vittorio粒度变化所引起的适应度的剧烈不连续变化。
3.
The first one combines a feed-forward neural network with the nominal kinematic model of the robot to be calibrated; which can reduce the pose error to 1/5 of initial value; and the second variant combines a feed-forward neural network with an already calibrated parametrical kinematic model of the robot.
第一种方法通过前馈神经网络与机器人理想运动学模型结合,可把机器人位姿误差降低到初始值的1/5左右;第二种方法把前馈神经网络与标定好的实际运动学模型结合,进行神经网络-参数法混合位姿标定,并与参数法标定结果进行了对比。
5) pose errors
位姿误差
1.
Study on pose errors analysis of parallel robot;
并联机器人位姿误差分析
2.
For the given errors including all the structural dimensions, the pose errors of the end effector can be derived directly.
结合并联机构的特点,应用机器人微分关系建立了并联6 SPS机构位姿误差分析的正解模型,给定各结构参数误差即可得出主轴端的位姿误差。
3.
This paper introduces the model of a 3PRS Tripod,the account method and analysis process of pose errors.
介绍了一种特定结构的机器人(3PRS并联机器人)的模型、位姿误差计算方法,以及位姿误差与结构误差关系分析的方法和过程。
6) position and orientation error
位姿误差
1.
Novel pre-stressed six-component force sensor and its position and orientation error analysis;
新型预紧式六维力传感器及其位姿误差分析
2.
Construction of the position and orientation error model of navigation robots for femoral neck surgery using matrix differential
用矩阵微分建立股骨颈手术导航机器人位姿误差模型的方法
补充资料：形状和位置公差系列标准
形状和位置公差系列标准
geometrical toler-ancing standards
xi叩Zhuanghe帅izhig以lgCha xil汤bioozhun形状和位工公差系列标准(g”metricaltole卜二ing ste叮dards)机械产品在按照产品设计图样进行机械加工和装配时，不论加工设备和方法如何精密可靠，功能如何齐全，所加工的零件和由零件装配而成的组件和成品，都不可能达到图样所要求的理想形状和相互间的准确位置。实际加工中所得到的形状和相互间的位里相对于其理想的形状和位置的差异，就是形状和位t误差。形状和位置公差就是图样中对要素的形状和位t的最大允许的变动量，它不仅指示出被控制的要素，并给出了最大允许变动量的值即公差值。本标准体系是在等效采用150标准的基础上建立的。它包括形位公差的术语定义、通则、符号、公差数值、公差注法和形位误差检测等几方面的标准，对保证产品质t，对外技术合作和交流均起重要作用。 现行形位公差标准有: 《形状和位t公差通则、定义、符号和图样表示法》(G曰Tn82-l望巧)，《形状和位置公差未注公差值》(GBITll84一l侧魏i)，《形状和位置公差检测规定》(GBIT1958一19即)，《公差原则)(GBIT4别兮一l创拓)，《确定圆度误差的方法两点、三点法》(CBZT43以}一1984)，《圆度测量术语、定义及参数》(CBIT7234一1987)，《评定圆度误差的方法半径变化量测量》(GBIT7235一1987)，《功能量规》(GBlT8(巧9一-1卯8)，《直线度误差检测》(GBIT 113义卜一1989)，《平面度误差检测)(GBIT 1 1337一1989)，《形状和位置公差位置度公差》(GBIT 1331于一l卯l)，《形状和位里公差非刚性零件注法》(GBIT168空去一1卯7)，《形状和位里公差延伸公差带及其表示法》(CBIT17773一19哭〕)，《圆度测量三点法及其仪器的精度评定》(JBITS望拓一1卯2)，《同轴度误差检测》(用/T7557一l望抖)。 为适应产品设计精度要求的不断提高和生产技术水平的不断发展JSO正在制定一系列新的产品几何技术规范标准。中国也将根据150标准不断完菩调整形位公差的标准体系，以满足现代生产环境和市场对几何精度标准的要求。(李晓沛)
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参考词条