1967年，食品机械化学公司军械分部根据与美国陆军签订的合同，制造了2辆micv步兵战车，命名为xm765型。这两辆样车是以m113装甲人员输送车为基础研制的，主要改进是在车体上开了射孔，安装了全密闭式炮塔。第一辆样车于1970年制成，全密闭式炮塔位于车体中央、驾驶员和动力舱位置的后面，紧靠其后为车长指挥塔。这样布置使车长前方视界太小。尔后重新设计，使车长位于驾驶同的左后方，炮塔移到发动机的右后方，并正式将该车命名为aifv装甲步兵战车。该车还曾在比利时、联邦德国、意大利、荷兰、挪威、菲律宾和瑞士等国作过试验。
订购该车的第一个国家是荷兰，1975年签订的合同总数为880辆，首批车辆于1977年交货。
根据双方补偿贸易协定，许多部件在荷兰生产。1981年又签订了840辆的合同，其中119辆为改进
型陶式反坦克导弹发射车。荷兰daf公司和rsv公司都参加了这批车辆的生产与组装。菲律宾也曾
购买45辆。1978年7月比利时签订了514辆aifv和525辆m113a2的合同，根据特许由比利时机械制造(belgian mechnical fabrication)公司生产，用以取代比利时现装备的美国m75装甲人员输送车和法国的amx vci步兵战车。首批车辆于1982年出厂，到1988年5月前，aifv和m113a2两种车辆的月产量为20～25辆。
结构特点
该车车体采用铝合金焊接结构，并披挂有fmc公司研制的间隙钢装甲，用螺栓与主装甲连接。这种间隙装甲中充填有网状的聚氨酯泡沫塑料，重量较轻，并有利于提高车辆水上行驶时的浮力。
驾驶员在车体前部左侧，在其前方和左侧有4个m27昼间潜望镜，中间1个可换成被动式夜间驾驶仪。
车长在驾驶员后方，有5个潜望镜，4个为标准的m17潜望镜，1个为m20a1潜望镜，放大倍率为1×和6×。如果需要，该镜可换成被动式夜间潜望镜。
密闭式焊接的单人炮塔在车体右侧发动机后面，也披挂有类似车体上的间隙装甲。在炮手两侧各有2个m27昼间潜望镜和1个菲利普昼夜瞄准镜，菲昨普瞄准镜的昼间放大倍率为2×和6×；夜间放大倍率为6×，此外，还有1个对付空中目标及应急用的瞄准镜。
主要武器为1门厄利空(oerlikon)25mm的kba-b02机关炮，双向单路供弹，有待发弹180发，备份弹144发。在主炮左侧有1挺7.62mm的fn并列机枪，有待发弹230发，另在车体内有备份弹1610发。在车体前部有6具烟幕弹发射器。炮塔用电流人操纵装置控制自身旋转和主炮俯仰，俯仰范围为-10°～＋50°，俯仰速度为60°/s。虽然该车是美国fmc公司研制与生产的，但荷兰生产的该车的一些炮塔则由荷兰daf公司制造与组装，并对车辆内部进行了某些改进。
发动机在驾驶员右侧，借助分动箱与3速自动变速箱连接。通过车体前部的舱门可以更换整
个动力装置和进行日常维护保养。车辆通常是用带式油冷制动器转向与制动。在差速器输出轴上
还有1组油冷盘式制动器，用于地面低速紧急转向和水上行驶。在动力舱的顶部有1个较大的散热
器和皮带驱动的风扇，以便于在高温条件下冷却。
动力传动装置与m113a1装甲人员输送车相似，但作了一些改进，诸如发动机增装了涡轮增压
器，高散热的散热器；变速箱改装了耐大负荷的零部件，重负荷万向节以及采用m548履带式运货
车的侧传动等。
行动部分采用了套管式的扭杆，扭杆弹簧有效长度是m113a1车上的2倍。履带、负重轮和大
部分悬佳元件与m113a1相似，有5对双负重轮，无托带轮，在第一、第二和第五负重轮上有液压减振器。履带为t130e1钢质履带，有橡胶衬套和可更换的橡胶衬垫。
载员舱在车体后部，可载步兵7人，有1人在车长和炮塔之间，面向后，其余6人分成两排，
在两侧背靠背乘坐。在顶部有1个单盖舱口用于通风，两侧各有2个射孔，另外还有1个在跳板式后门上。为减少在车内发生意外伤害，单兵武器在射击时都有支架。