1) negotiatory collision avoidance
协议避碰
2) coordinating collision avoidance
协调避碰
1.
Based on the ACFs,an effective algorithm without the "dead-lock" for coordinating collision avoidance of multiple mobile robots in dynamic uncertain environments was developed.
基于人工协调场,考虑机器人的运动约束,实现了多机器人之间以及机器人与环境间的实时协调避碰,提出了一个多移动机器人无死锁实时避碰规划算法。
3) collision avoidance by negotiation
协商避碰
1.
Validation result shows that collision avoidance by negotiation is basically feasible,i.
验证结果分析表明:协商避碰基本是可行的,即两船在不同的会遇态势下通过协商可以得到安全并且比让路船单独避让的方案更经济的整体避碰方案,协商数学模型的一些关键参数的取值对协商过程及结果的影响符合理论预期。
5) OFSDP
避开障碍协议
6) collision avoidance
避碰
1.
Influences of uncertain information and actions on collision avoidance at sea;
不确定信息与行动在船舶海上避碰中的影响(英文)
2.
Vessel collision avoidance using differential games in close-quarter situation;
紧迫局面下船舶避碰的微分博弈方法
3.
Research on time-optimal and collision avoidance track planning of dual robots;
双机器人时间优化的避碰轨迹规划研究
补充资料：《1972年国际海上避碰规则公约》
为防止船舶碰撞，确保船舶航行安全，规定船舶在海上航行时必须共同遵守的海上交通规则的国际公约。
早在1910年若干海运国家就协商制定了《1910年布鲁塞尔海上避碰规则》。1948年在第三次国际海上人命安全会议上,对1910年避碰规则作了修正,通过了《1948年国际海上避碰规则》,规则于1954年1月1日生效。1960年政府间海事协商组织（简称海协，现改称国际海事组织）召开第四次国际海上人命安全会议，对1948年规则作了修改，通过了《1960年国际海上避碰规则》，规则于1965年9月生效。1972年10月16～20日,海协在伦敦召开会议，在对《1960年国际海上避碰规则》进行修改的基础上，制定了《1972年国际海上避碰规则公约》。公约包括条款、附则和 4个附录。公约条款就公约签署、批准、生效条件和修正程序等作了规定。附则为《1972年国际海上避碰规则》，规则对公海、毗连区和领海内一切水域中航行的所有船舶在下列几方面作了具体规定，即：安全航速、避免碰撞、在狭窄水道航行和分道通航的行动准则；船舶之间追越、对遇、交叉、让路和直航时的责任；号灯、号型的设置位置和要求；各种声响和灯光的含义。4个附录是:①号灯和号型的位置和技术细节；②在相互邻近处捕鱼的渔船额外信号；③声号器具的技术细节；④遇险信号。公约自1977年 7月15日生效，并代替《1960年国际海上避碰规则》。截至 1984年8月31日，公约共有88个缔约国。
中国于1957年12月23日承认了《1948年国际海上避碰规则》，但对规则中的非机动船部分作了保留。但在《1972年国际海上避碰规则公约》生效后，中国于1980年1月7日加入了公约。
早在1910年若干海运国家就协商制定了《1910年布鲁塞尔海上避碰规则》。1948年在第三次国际海上人命安全会议上,对1910年避碰规则作了修正,通过了《1948年国际海上避碰规则》,规则于1954年1月1日生效。1960年政府间海事协商组织（简称海协，现改称国际海事组织）召开第四次国际海上人命安全会议，对1948年规则作了修改，通过了《1960年国际海上避碰规则》，规则于1965年9月生效。1972年10月16～20日,海协在伦敦召开会议，在对《1960年国际海上避碰规则》进行修改的基础上，制定了《1972年国际海上避碰规则公约》。公约包括条款、附则和 4个附录。公约条款就公约签署、批准、生效条件和修正程序等作了规定。附则为《1972年国际海上避碰规则》，规则对公海、毗连区和领海内一切水域中航行的所有船舶在下列几方面作了具体规定，即：安全航速、避免碰撞、在狭窄水道航行和分道通航的行动准则；船舶之间追越、对遇、交叉、让路和直航时的责任；号灯、号型的设置位置和要求；各种声响和灯光的含义。4个附录是:①号灯和号型的位置和技术细节；②在相互邻近处捕鱼的渔船额外信号；③声号器具的技术细节；④遇险信号。公约自1977年 7月15日生效，并代替《1960年国际海上避碰规则》。截至 1984年8月31日，公约共有88个缔约国。
中国于1957年12月23日承认了《1948年国际海上避碰规则》，但对规则中的非机动船部分作了保留。但在《1972年国际海上避碰规则公约》生效后，中国于1980年1月7日加入了公约。
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